【交流贴】寻线偏差微分这么用

搬砖工 · 发表于 2017-7-7 12:31:58

如果过弯的路径不受速度的影响的话，那么算是达到了较好的控制了。这时小车在不同速度下在同一位置的偏差并没有变化，变化的只有过弯时间，也就是在不同速度下偏差的变化率（也就是偏差微分）不一样了。如果我们根据速度计算出需要的偏差微分，把需要的偏差微分与实际的偏差微分做对比去加强和削弱转向，便可以实现在不同速度下得到基本相同的路径。
代码公式：
pwm_dir=(speed_now*xishu-err_Dot)*kp; //计算转向的补偿项

pwm_outL+=pwm_dir;
pwm_outR-=pwm_dir; //将补偿项叠加到最后输出上面

偏差微分：在离散系信号中，微分即是前向差分，err_Dot=err-err_Last.

安小赞思密达 · 发表于 2017-7-7 14:34:51

我没有用图像偏差微分。。。感觉加上去有点调不过来

搬砖工 · 发表于 2017-7-7 18:06:57

安小赞思密达发表于 2017-7-7 14:34
我没有用图像偏差微分。。。感觉加上去有点调不过来

可以作为对转向的一种辅助

安小赞思密达 · 发表于 2017-7-7 22:35:12

搬砖工发表于 2017-7-7 18:06
可以作为对转向的一种辅助

你的转向现在有几项了？

搬砖工 · 发表于 2017-7-7 23:28:29

安小赞思密达发表于 2017-7-7 22:35
你的转向现在有几项了？

你猜

安小赞思密达 · 发表于 2017-7-8 13:20:57

搬砖工发表于 2017-7-7 23:28
你猜

至少5

搬砖工 · 发表于 2017-7-8 23:07:24

安小赞思密达发表于 2017-7-8 13:20
至少5

错了，我最后选择了第二种，过弯路径在一定速度范围内不受速度影响

电王 · 发表于 2017-7-11 13:10:36

乔司666

dxa572862121 · 发表于 2017-7-11 13:45:16

可以用动态的微分，效果不错

搬砖工 · 发表于 2017-7-12 09:24:52

dxa572862121 发表于 2017-7-11 13:45
可以用动态的微分，效果不错

根据什么动态呢

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