记第十二届全国大学生智能汽车大赛

nash.zhao · 发表于 2017-7-27 19:41:16

19号，我们的比赛结束了，我们也该收拾东西回去了。
这个比赛周期很长，足足一年的时间，比赛前的十多天，正赶上期末考试，所有人都忙着考试，然而考完试的当晚，所有人都来到了实验室，准备搬东西去工训。在那之前，车也是时好时坏，不太稳定，在上面花的时间也不是很多,总之，怪我们自己。但考完试，这次比赛的高潮阶段也正式开始，至少我是这么认为，最有意思的也就是最后的那十几天，最后的比赛也只是个尾声罢了。也许是因为工训的空调很爽吧，呵呵，也许。

这一泡，就是十多天啊，每天都是外卖凑合，屋子里一个温度，外面又是一个温度，就这样冷热交替着，我们也是习惯了，每次在下面车间调车，总想给自己找个理由去上面，总有那么一种感觉，在上面的教室里，你可以歇着，在下面的车间里，你就得干活，那是真的闷热，没事聊聊天，来来来瞧我们的破车，又炸了。
跑道，我已经不知道铺了多少次了，我忘了，反正每次铺跑道总想偷懒，希望跑道早点铺完得了。
第一个晚上，我们的车大改了一番，还把直立车的脑袋锯了，当时想想规则上可以锯，反正也没什么用，就锯掉了，然后又调了点结构，果然这是一个新世界，第二天晚上彻底炸了，全瞎，我们花了一个晚上才让它凑合能跑。
晚上的时候，有学长来指导，车炸成这样，我都觉得丢脸。
自从我们的车锯完脑袋，车就各种炸，齿轮崩，驱动烧，跑跑就炸。我们组硬件就买了十多个齿轮，焊了好多块驱动。他总说，他焊驱动的速度赶不上坏的速度，基本上一天一块。而且几乎每次都是坏的同一个地方，某处的mos又炸了，把铜层炸出来了。一般都是一边电机的驱动坏，真是满满的mos味，也不知道工训的厕所用的什么清洁剂，很像mos味。当时的速度是一个晚上一个驱动，三个齿轮。到最后又买了一批齿轮，后来加了软件保护，坏的次数很少了，到现在也没用完，考虑要不要卖出去，但是驱动还是照常坏。当时那几天我们组硬件通宵焊驱动，也是被我们整得害怕了，生拍接到我电话，说他车炸了。出于无奈，我们把脑袋祭起来了，每日供奉着。其他组的车也总是出问题，有时总是一些莫名其妙的故障，很神奇。
由于白天的光太强了，所有光电的车都瞎了，我们只能晚上调，十多天，我们都是从晚上8点到第二天6点，每天都在工训，静候上帝之光，当时看起来吓人，自己居然能坚持到这时候，还不困，反而还有些小兴奋，好可怕。两个组的都回去，叫电磁的起床让位了。这一睡就是十二点，吃个不知道什么饭，再吃一个晚饭就去要开始了，晚上还要夜宵，一定要硬货，否则还会饿，实在不行就去蹭别人的。这整的我现在时差还是没倒过来。

以后的几天，我每天都会要求自己完成一些任务，比如过圆环，坡道，障碍啥的。当时从未按时间完成过，太难了，对我来说，真的非常无奈，遇到圆环就迅速掉头往回跑，笑喷了。障碍，低速的可以安静地压过去，速度快一点就完。坡道，我本想检测坡道的，后来发现，几乎检测不到，我想了各种方法，超声波测距都用了，没有用，我发现我们的直立上坡几乎没减速，下坡就跑飞了。
到最后那五天吧，我们放弃坡道，主攻圆环和障碍。此时也新铺了路肩，这是一个新世界，所有车都不能跑了，除了某些车比较强能铲掉路肩，不对除了直立都可以，四个轮子的碰几次路肩没什么，而直立碰到什么都会飞，直立车压路肩必死。
我花了几个小时让它能走中线不压路肩，前瞻我再也不敢碰了，拧死。圆环最初的算法，过得挺好，但是加上路肩之后，强转时会压路肩，然后就炸了，试了好多次还是这样，无奈换了算法。但是，一直不成功。障碍还好，低速能过，快一点就会压过去。出于无奈只好降速，于是又开始撞路肩了，又重新开始，现在想想，直立车匀速是多难。
到最后的两个晚上，其他组的都确定了最后的几档速度，而我们连一圈都跑不了，心态快崩了，想着今晚一定把所有赛道元素处理完，再提速，最后一个晚上确定三个速度，就收工了。然而并不像我想的那样，圆环还是过不了，上帝之光又出现了。不想睡觉。
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