告别智能车，亦是告白

1119400263 · 发表于 2017-7-30 11:32:35

大区赛过去半个月了，期间想了很多。但老觉得心里缺了点什么，总是想起调车的点点滴滴。我知道即使再怀念也不能活在过去，所以，虽然有点晚，在论坛没干啥正事儿的我还是忍不住想写下点什么，与智能车道别。

我与智能车相识于大三开学的日子。颓废了一学期的我，想着不能再这样下去，要找点有意义的事做。就这样在一兄弟的推荐下进了我校的智能车社团。紧接着就是一轮简单的入门培训，由于自己本来有些单片机和硬件基础，轻松留了下来开始做车。那是在去年11月底的时候，当时的我想着自己往日的种种半途而废的‘光辉事迹’，但又喜欢光电车的造型。不是很自信的自己就选择了线性CCD组。说实话当时真的特别不自信，甚至没有想过能坚持到最后，区赛什么的更是不敢想。就这样选定了赛题，开始了做车的第一步。

接下来就是简单的将往届留下的旧车拼拼凑凑，期间依然各种浪，终于在12月底，凑活着往届老司机的一份残次版程序将车慢慢悠悠的跑了起来。当时心中虽然有些高兴，但并不是特别满足，因为我知道拿着往届的程序谁都能跑起来。你们没看错，当时的我对这份残次版程序还是毫无所觉，直到今年三月份回来校内第一次淘汰赛。期间的考试和寒假就省略不谈，因为基本没咋动过车。残次版程序暴露了一个大问题，一提速就冲出赛道。来回折腾了好几天，出于对往届老司机的信任，我始终没想到程序会有问题。期间心态爆炸，几近放弃，好几天没有动车，后来靠着一点点的不甘心和放弃会坑了相信我的队友（一个一直跟着我的同专业的学妹）的想法勉力坚持着。终于在淘汰赛前一天，后知后觉查了程序，发现了老司机竟然把舵机的D系数乘的误差没有赋值。这样就一直只有舵机比例控制。后面这位老司机被我埋怨了一学期。然而由于比赛前一天赶出来的参数，依然很不稳定。最终没能完成淘汰赛。但是，也许出于愧疚，也许出于对我的相信，老司机留下了我。咱就混到了现在，没给老司机丢脸。后面就是一段时间的调整和调车，期间加入了大圆环，调整了队员，学妹也没有辜负我的期望，画出了第一版主板，并且没有任何问题，也就炸了几个钽电容。一切都慢慢向前前进着，直到五一那个美妙的假期。我灵光一现，接连解决了圆环和速度闭环的问题。速度取得第一次突破，到了两米二左右。当时的我也总算对自己有了信心，开始更加努力的调车。临近五月底会与兄弟学校来一场交流赛，一天他们来我们这儿适应场地，打开了赛道的补光灯，看到他们很6的直立车完全无视强光影响稳稳的跑完；自己的车放上就瞎。我才意识到光线对于CCD的不友好。但是忙于准备交流赛，这一块搁置了下来。吃了第一次仓促比赛的亏，这一次我准备的很充分，拿下了光电组的第一名。虽然只是小小的比赛，还是高兴了两天。

后面就是紧张的区赛准备了，我首先就自己的问题排了一个优先级。对CCD来说光线的适应性是第一位的；连续处理了一个周，换了四五个方案都差强人意。最后自己写了一个归一化加隔三点差分的算法效果还不错，就进行下一项了。终于到6月中旬，除了停车基本都处理好了。自信满满的去兄弟学校跑了几次，都还不错，巅峰速度能达到两米六吧。但是，紧接着，车喜闻乐见的炸了。同样的程序，前一把跑得66的，后一把放上就乱冲。当时我已经换上了MOS驱动，以为没电了，随意换上了一块刚修好的电池。然后冲的更欢了，当时还有一个周就区赛了。查了两天的原因，各种挽救都做过了，依然第一个弯都过不了。只能含泪放弃，重新换方案。直到现在也不明白，跑得好好的突然就不行了。只能怪那块刚修的电池。这种从巅峰跌到地底的感觉真是刺激。后面一个周的时间整个人都绷紧了。也许是之前的方案积累了不少，很快又能跑起来了，但是障碍处理和圆环与新方案不是特别兼容。期间心态特别不好，做了不少负优化。脸色阴沉了一个周，还说了不少过分的话，学妹都悄悄说我脾气不好。不过学妹还是棒棒的，在区赛前半个月赶出了MOS驱动，上来就能用，性能还不错。这点着实是个后期为数不多的惊喜。终于在比赛前两天停车能停稳了，还附带一个出赛道能停车的意外之喜。这点为数不多的喜悦给了我信心，让我在最后两天坚持了下来。将方案完善，障碍和圆环的问题也基本解决了，这里大圆环有点隐患。走之前用圆环降速解决了，在实验室速度只有两米四左右。

接下来就是区赛了，试车前各种紧张，担心各种问题，但我还是忍住没有动车。为了安慰自己还和队友约定优胜奖了就去买彩票。第二天试车，上午场开始发生了一点不愉快的小插曲，这也让我被人说在论坛喷了不少人。也罢，我承认是心态不好，但是我没说假话。一切都有依据。言归正传，上午试车很紧张，又找了很久的场地，第一次发车手里都是汗。但是小车很争气，一次完成。让我瞬间安定了下来，试着加速，OK！那再加，还是可以。最终速度加到多少我也不知道了。于是在第二天预赛上午场先稳拿下了成绩13秒多点，下午场还是太保守，速度没敢多加，一把轻松完成12.162秒。华东赛区第9。当晚回到宿舍，想了很多，当时看来我还有希望冲一冲梦中的国赛。于是决赛再提速，第一把是我离梦圆最近的时刻，看着小车以前所未有的速度不断前进，心里的喜悦驱散了所有的疲惫和负面情绪，起跑，障碍，十字，大圆环，第二个障碍都轻松通过，离圆梦越来越近，却在直道后的U型弯滑到了路肩上，没能再续神奇。最终成绩出炉，心中说甘心那是假的，但也觉得对得起自己的付出。

过来人都说比赛成绩不是最重要的，现在也有些认同。智能车带给我的不仅仅是那一张证书。还有和小车一起前进时渐渐拾起的信心；还有志同道合的伙伴；还有咬牙坚持的韧性；还有努力拼搏，追求卓越的精神；还有……还有……不知不觉竟然收获了这么多宝贵的东西。

如今即将大四，我想说感谢智能车！感谢同伴！感谢学校！