提取中线一些问题

智能车小黑黑

提取赛道中线时，有一些赛道比如：环形赛道等等，这些赛道也要把中线提取出来吗？
还有一个问题就是，提取完中线之后要干什么呢？希望大神指教一二。

じ～凝眸处

这个问题怎么回答呢， 有种本末倒置的感觉。两个问题1、关于环路，我们的目的是识别环路，找的是元素的特点，如果你能吧环路的中线准确的已经找到了，那其实你已经识别到了。  2、中线之后干什么？ 不是提取中线为了啥，是为了啥而提取中线！！这个才是正确的思路，做车不要着急，反而要踏踏实实，不用在意别人的进度，有自己的把握，你一定要清楚的明白每走一步是为了干什么，不然后期你可能会回过头来改之前的东西。

じ～凝眸处

当前的路径是指，当前时间车这朝向摸一个区域，或者某一个点前进。这个是真正决定你车的路径的原因。  朝某一方向，就是舵机的打角值，舵机的打角或者说这个所谓的方向，其实是你的车身与当前赛道的夹角，车身自然是摄像头本身的中心线， 赛道可以是中心线！！！ 即中线是一个标准，一个你打角的标准。所以我们要提起中线。  但是有一个问题我们要重视，中线是无数了点（实际采集是有限个点），但是你真正的舵机打角只是基于一个标准，可以说是一个"点"。但这一个点是跟你找的多个点有关系的，至于关系，每个人都有每个人不同的想法与理解     说白了我们的思路应该是这样的： 方向（舵机值）---- 方向大小计算基准(所谓的一个点) ----中线（或区域或曲率或面积或等等···）----找中线（或面积或曲率或......）