速度的闭环该怎么写啊 有没有思路阿

Cheehow

萌新一个 ，想问下速度闭环是不是不光控制速度，还可以控制舵机吗？ 我开环写了舵机的函数，给电机的是一个固定的占空比，不过跑的蛮慢，所以想加个闭环在直道加速弯道减速，但是该怎么写呢？我编码器已经装好了，也把显示脉冲的函数写出来了。