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圆弧形前瞻——一种“动态”前瞻的实现方法

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发表于 2018-2-21 00:36:28 | 只看该作者

顶豪哥

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发表于 2018-2-21 07:08:55 | 只看该作者

神车名为GTR 发表于 2018-2-17 16:22
指个错误 —— “圆的半径越小，最优的前瞻越小” & “曲率小的时候应该使用较小的前瞻”

圆环不是可不可导的问题，圆环根本就不是函数....同样的距离下，赛道有二值....
这个处理起来也很简单，在面对圆环的时候，我们只选择某一侧环作为路径，就能得到单值函数了（正如绝大多数队伍圆环入口“补线”的作用）而且处理好了，中线很平滑。根据灰原姐姐给我们的定义，在赛道形状二阶可导的情况下，中线取控制点路径近似最优。楼主的这种做法，显然在圆环也是可行的。。

ps：我们使用陀螺仪计算出来的实际曲率，作为方向控制的微分量，效果也很棒

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小祥祥做车车

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13^#

发表于 2018-2-21 18:42:04 | 只看该作者

技术贴哟！

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杰杰杰杰卢

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发表于 2018-2-21 21:07:32 | 只看该作者

楼主有图像矫正的代码吗？求分享

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岳麓山没有车神

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发表于 2018-2-21 21:28:17 | 只看该作者

本帖最后由 Quixote 于 2018-2-21 21:34 编辑

学习学习
思路不错，666

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八级大狂风

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发表于 2018-2-24 08:43:52 | 只看该作者

力挺豪哥

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发表于 2018-2-24 12:44:04 | 只看该作者

楼主能简单说一下图像的畸变校正吗，感觉你的图像特别好

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种下一块板砖

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楼主| 发表于 2018-2-25 18:51:11 | 只看该作者

Billy98 发表于 2018-2-24 12:44
楼主能简单说一下图像的畸变校正吗，感觉你的图像特别好

https://wenku.baidu.com/view/51137d0aed630b1c58eeb525.html
我是参考这篇文章写的

附代码，当时写的很随便，后来为了方便学弟加了一些简单的说明

https://pan.baidu.com/s/1htC6GHA

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种下一块板砖

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楼主| 发表于 2018-2-25 18:53:36 | 只看该作者

Billy98 发表于 2018-2-24 12:44
楼主能简单说一下图像的畸变校正吗，感觉你的图像特别好

https://wenku.baidu.com/view/51137d0aed630b1c58eeb525.html
我是参考这篇文章写的

当时随手写的很随便，代码比较凌乱，后来为了方便学弟写了简单的说明

https://pan.baidu.com/s/1htC6GHA

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发表于 2018-2-27 17:54:52 | 只看该作者

顶，学习学习

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