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电磁三轮的速度突增问题

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发表于 2018-3-19 16:38:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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电磁三轮,为应对赛道元素给定了两套参数,可是在运行小车的时候速度却变得不稳定,有时会突然增大(不是刚好在切参的那时候),想问下大家有没有遇到这种状况,求解决!!!
速度控制知识单纯的pi控制,没有其它。。。。

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发表于 2018-3-19 18:44:32 | 只看该作者
可能是积分的原因,你去掉积分看看
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 楼主| 发表于 2018-3-19 20:35:32 | 只看该作者
确实是积分原因,不过去掉之后速度变得极慢难以两全啊
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 楼主| 发表于 2018-3-19 20:37:50 | 只看该作者
信号心 发表于 2018-3-19 18:44
可能是积分的原因,你去掉积分看看

两套参数衔接的不好,参数变化很大造成的,
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发表于 2018-3-19 21:21:28 | 只看该作者
控制积分的程序好好看看
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发表于 2018-3-23 03:08:52 | 只看该作者
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发表于 2018-3-23 03:09:18 | 只看该作者
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