疯狂的电机

luckner · 发表于 2018-3-23 10:00:44

积分量做个限幅

alexyzhov · 发表于 2018-3-23 10:13:32

要注意给积分限幅，有符号数据类型，数值溢出会变号的。

带载时的PID参数要比空载大很多。注意检查定时中断的间隔，不要嵌套了

imaxaioxi · 发表于 2018-3-23 11:33:39

aytc100 发表于 2018-3-23 09:44
1、直接放到赛道上调
2、听声音就行了

谢谢北科大佬

imaxaioxi · 发表于 2018-3-23 11:37:29

luckner 发表于 2018-3-23 10:00
积分量做个限幅

大佬，积分限幅可否理解为积分分离呢

imaxaioxi · 发表于 2018-3-23 11:39:05

alexyzhov 发表于 2018-3-23 10:13
要注意给积分限幅，有符号数据类型，数值溢出会变号的。

带载时的PID参数要比空载大很多。注意检查定时 ...

大佬，“检查定时中断的间隔”这个怎么理解呢

alexyzhov · 发表于 2018-3-23 11:41:24

imaxaioxi 发表于 2018-3-23 11:39
大佬，“检查定时中断的间隔”这个怎么理解呢

执行超时

imaxaioxi · 发表于 2018-3-23 12:23:02

alexyzhov 发表于 2018-3-23 11:41
执行超时

谢大佬

dxa572862121 · 发表于 2018-3-23 12:38:29

按照书上的资料写出来的增量式PI，加一些其他的东西，先调P，p能够达到比输出理想速度小一部分就行，具体多少可以自己试试，然后再调i，就酱紫

东方斗魂 · 发表于 2018-3-23 12:50:51

调闭环好像直接在赛道上调合适吧

imaxaioxi · 发表于 2018-3-23 14:02:40

aytc100 发表于 2018-3-23 01:39
先调KP到临界振荡，然后KP减到大概80%调ki。电机系统KD可以不用调

大佬，我按你的方法，先挑kp，ki置零，发现小车跑的很慢，达不到预期速度，kp给很大还是这个现象

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