有没有人遇到车模静止电机启动后姿态角度会跳变的问题啊

温妮fish · 发表于 2018-5-6 00:27:38

车模两个轮子悬空，车模保持静止不动。在不开电桥，电机不转的情况下姿态角度很稳定，下图后面的波形，，电桥打开，电机转动时姿态角度波动特别大，下图前面那段波形，，有没有大佬遇到这个问题啊，求教解决方法

a1183810556 · 发表于 2018-5-6 12:27:34

姿态有没有融合滤波，感觉这是直接读出来的数据，或者姿态解算不对

浮华 · 发表于 2018-5-6 13:27:15

程序有漏洞。。。。。。。。。。

氷灬 · 发表于 2018-5-6 22:32:05

你是不是程序刚开始然后开电机，电机输出会抖？我们等三四秒之后再开电机就能立的很好

温妮fish · 发表于 2018-5-8 02:54:53

氷灬发表于 2018-5-6 22:32
你是不是程序刚开始然后开电机，电机输出会抖？我们等三四秒之后再开电机就能立的很好

不是，查到原因了，，电机启动后造成车模抖动，影响加速度计采集值的跳变，所以角度解算结果也跳变。已解决，谢谢

温妮fish · 发表于 2018-5-8 02:57:08

a1183810556 发表于 2018-5-6 12:27
姿态有没有融合滤波，感觉这是直接读出来的数据，或者姿态解算不对

已解决，，是电机造成车模抖动，加速度计采集值跳变，所以解算角度跳变

恋花碟 · 发表于 2018-5-9 21:24:08

请问楼主怎么解决的？
我的也这样，是换了滤波方法吗？

温妮fish · 发表于 2018-5-9 21:44:44

我之前是把卡尔曼滤波加在角度解算之前，，通过电机震动实验，发现吧科尔曼滤波加在角度解算后输出波形几乎无波动，，所以就把卡尔曼加在角度解算后了

暴走的短腿狗 · 发表于 2018-6-6 21:12:48

我遇到了同样问题，我的是加速度计使能的原因，加速度计的使能我以前用的3.3V,电压过低会出现你说的情况。楼主可以试试。

温妮fish · 发表于 2018-6-7 08:12:50

暴走的短腿狗发表于 2018-6-6 21:12
我遇到了同样问题，我的是加速度计使能的原因，加速度计的使能我以前用的3.3V,电压过低会出现你说的情况。 ...

谢谢，已解决。是滤波问题，我之前是把卡尔曼滤波加在角度解算之前，，通过电机震动实验，发现把卡尔曼滤波加在角度解算后输出波形几乎无波动，，所以就把卡尔曼加在角度解算后了

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