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【新人求助】电磁三轮车,不沿着电磁线中线跑

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发表于 2018-5-11 16:26:12 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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最近车子出了一个问题,不沿着电磁线中线跑,而是稍微向左边偏了一些(竟然还是直着跑的)。静止摆偏左的时候,误差是有的。
我想问问这个怎么解决,或者有什么可以判断是否在中线的算法。急急急啊,没几天就要比赛了

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精华

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发表于 2018-5-11 16:38:11 | 只看该作者
应该是左右电感不对称

或是机械导致的电感不对称,或是电感本身性能相差略大

所谓世界上没有相同的两片树叶~~

电磁小白的见解,欢迎大佬们打脸纠正!
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发表于 2018-5-11 16:42:47 | 只看该作者
先校正每个电感,有的电感电感值差的太大就换一个,然后校正电感左右是否对称,高度是否一致,最后把车放到赛道中间,看方向输出多少,硬件不行,软件来凑,把就把方向输出减去现在的方向输出值,他不就走中间了吗
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发表于 2018-5-11 20:35:48 | 只看该作者
你可以用上位机看一下跑的时候的偏差以及各电感的电感值,对比静止的时候的值。
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发表于 2018-5-12 09:33:40 | 只看该作者
如果使用了归一化,也有可能是最大最小值扫得不对。
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发表于 2018-5-12 14:32:35 | 只看该作者
我的直立小车遇到了这个bug 电机左右不对称形成了稳态误差,方向环纠正不过来了
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发表于 2018-5-12 15:20:01 | 只看该作者
你试试开环跑,有可能是编码器的原因
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发表于 2018-5-13 17:20:57 | 只看该作者
.......................
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