直立车转向诡异事件

luckner · 发表于 2018-5-21 09:41:05

我感觉是你的转向D给错方向了

彭友214 · 发表于 2018-5-21 14:00:44

luckner 发表于 2018-5-21 09:41
我感觉是你的转向D给错方向了

我试试呐，谢谢

彭友214 · 发表于 2018-5-21 16:56:29

luckner 发表于 2018-5-21 09:41
我感觉是你的转向D给错方向了

你好，不是D方向的问题，还是出现这样的情况。

您看下图（莫名的震荡）：

该震荡还是再车跑一会儿产生的。

彭友214 · 发表于 2018-5-21 16:58:23

2423474302 发表于 2018-5-20 22:53
还没有发现是哪儿出了问题，你现在有思路吗

你好，加个QQ，交流一下吧，my qq: 2582305540

2423474302 · 发表于 2018-5-21 19:18:44

彭友214 发表于 2018-5-21 16:58
你好，加个QQ，交流一下吧，my qq: 2582305540

行啊

luckner · 发表于 2018-5-21 22:09:38

彭友214 发表于 2018-5-21 16:56
你好，不是D方向的问题，还是出现这样的情况。

您看下图（莫名的震荡）：

你实现在少见的描述问题比较全面的车友
我的疑问在于你的输出偏差从波形上看一直是0
是否存在发送数据的过程中产生了截断误差
以致于不能收到正确的数据

彭友214 · 发表于 2018-5-22 14:06:22

luckner 发表于 2018-5-21 22:09
你实现在少见的描述问题比较全面的车友
我的疑问在于你的输出偏差从波形上看一直是0
是否存在发送数据 ...

谢谢您夸奖，不过那个偏差可能很小，波形上的表现不是很明显。 当然不排除数据截断的现象，请问数据截断现象通常会在什么情况下发生呢？

nmgzzy · 发表于 2018-5-23 11:05:25

楼主用陀螺仪的角速度控制方向了吗？没有加陀螺仪补偿的话跑不起来

彭友214 · 发表于 2018-5-23 16:05:58

nmgzzy 发表于 2018-5-23 11:05
楼主用陀螺仪的角速度控制方向了吗？没有加陀螺仪补偿的话跑不起来

没有，我使用的是误差微分，不是陀螺仪微分

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