PID参数怎么调

傲世进哥哥

我的满速是1000，用的是增量型PID，不知道大佬们PID参数怎么调，望大佬们不吝赐教。初始参数是P=0.2，I=0.015，D=0.2.初始速度给一百，PID从零开始到100中间需要的10秒左右的时间，现在我不知从何下手了。望大佬们不吝赐教。


@じ～凝眸处

じ～凝眸处

增量的话，一般资料说是先调节P，再调节I。

我的话是，空载时，先调节I （P=0），利用上位机看实际速度，直到波形近似等幅振荡，并且慢慢的振幅会减小（越慢越好），此时增量的I就大致定型了。再调节P，从小到大，观察波形，找最佳为好。D最后加，根据实际可是适当的调节。  实际带载的参数还是需要在载空载的基础上有所改动，这个需要自己慢慢做微调（自己琢磨的方法，不知道有没有具体的理论根据，不过已经过很多次实验验证）
另外...调参数的时候大胆点给数。。。。。。。。。  1  2   3   4  ...10  11   12   怎么上来就0.00几呢？

傲世进哥哥

自己顶个。

神车名为GTR

pid一般不同时都用。你的情况加pi就行

傲世进哥哥

じ～凝眸处 发表于 2018-5-31 08:31
增量的话，一般资料说是先调节P，再调节I。

我的话是，空载时，先调节I （P=0），利用上位机看实际速度 ...

嗯嗯，谢谢您，加上方向PD，是不是先将速度PID调好在调方向PID？

傲世进哥哥

神车名为GTR 发表于 2018-5-31 08:08
pid一般不同时都用。你的情况加pi就行

谢谢您为我解答，就PI能稳吗？我知道方向控制一般只用PD，速度就PI能行吗？回头试试。

神车名为GTR

傲世进哥哥 发表于 2018-5-31 12:35
谢谢您为我解答，就PI能稳吗？我知道方向控制一般只用PD，速度就PI能行吗？回头试试。

能..