改了机械，改了板子，简单的直立都调不出来了

彭友214

  前期K60进行调的车，各环都调的差不多了，如今我们使用KEA画了板子，机械按照“质量集中，重心低”的原则进行改正机械（加了配重），调直立时正常的现象是这样的：P大前后晃动，用D来消减，D大则抖动，D适中时推小车，小车流畅平稳。
  经重新搭载机械和板子，小车直立竟出乎意料：P大前后晃动，用D来消减，D大自己抖动，D适中给小车一个冲激（用手拍小车，小车抖动不止），在这样的情况加速度环也没什么用，不知是什么原因？

  问题总结：（这个P大的现象可以消除，但给一个冲击就出现D大的假象）



  直立使用：
                   1ms 的时间片进行处理
                   简单PD控制
                   清华滤波（波形图如下）
                   驱动板，运放，主控一体化

  融合波形：
                    
  融合波形局部图：
                  
  板子（不知是否会干扰）：

                 

彭友214

小车经配重后有机械重心，还望大家帮帮忙

彭友214

视频链接：

       机械零位：https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

       加冲激（D大的假象）：https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

       D不给够的情况下测试（依然抖动）： https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0



问题归纳：D小不能消除那个冲激抖动

彭友214

视频链接：

    机械零位：https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

    加冲激（D大的假象）：https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

   D不够的情况下进行测试：https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

宇琛

你应该一开始就用KEA的，K60和KEA的差异还是蛮大的…

dxa572862121

BTN大佬，没做过直立，了解一点，以前用减速电机做过，陀螺仪用的6050，直接一节互补，或者卡尔曼都可以，调的时候，先弄得PD直立环，PD直立环我没有调的多硬，速度环加上去过后才能保证车移动不动在原地，不过还是会有点小位移，你先试试直立环

科大梦扬社余义

很简单，你的微分参数作用看着是是反的，注意下符号

彭友214

宇琛 发表于 2018-6-17 16:33
你应该一开始就用KEA的，K60和KEA的差异还是蛮大的…

嗯嗯，刚开始学校不批经费，我们就先进行K60进行调试

彭友214

科大梦扬社余义 发表于 2018-6-19 12:43
很简单，你的微分参数作用看着是是反的，注意下符号

参数全部正确，没有问题

彭友214

dxa572862121 发表于 2018-6-17 21:38
BTN大佬，没做过直立，了解一点，以前用减速电机做过，陀螺仪用的6050，直接一节互补，或者卡尔曼都可以， ...

我的问题可能是中断1ms处理不过来的原因，我们同时尝试下超频