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楼主: sc2537075177
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[软件类] 线速度/角速度=转弯半径

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 楼主| 发表于 2018-7-13 17:03:28 | 只看该作者
麋鹿迷路 发表于 2018-7-12 21:03
老哥,是不是你滤波有问题

不知道额,好像我没有滤波吧
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 楼主| 发表于 2018-7-13 17:04:23 | 只看该作者
十七123 发表于 2018-7-13 13:37
跑一米的环岛期望半径是1米实际半径也是1米吗

理想效果应该是这样吧
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发表于 2018-7-13 20:25:32 | 只看该作者
也许跑出来就是这样的也说不定
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发表于 2018-7-13 20:32:59 | 只看该作者
有Q吗,交流下

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发表于 2018-7-14 09:57:19 | 只看该作者
我跑出来也是这样
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发表于 2018-7-14 10:04:34 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

大佬,我按照你的帖子,偏差拟合半径,半径转化为曲率,对曲率进行pid控制。现在遇到的问题是连续的弯道,速度快了,打不过弯道,直接冲出去赛道
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发表于 2018-7-14 16:55:29 | 只看该作者
现在用了模糊pid极限速度提升了一点
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发表于 2018-7-14 16:58:36 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲?能否再详细一二
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发表于 2018-7-14 16:59:08 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲?能否再详细一二呀
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发表于 2018-7-15 10:31:48 | 只看该作者
大佬 我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P,D用偏差变化,他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半径和期望半径差不多的时候转向输出不就变小了,转弯半径又变大了。现在速度一块或者碰到连续弯必死,大佬能指导下么。
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