三轮控制之串级pid（后续）——By 小学生

Pandakai

楼主你好有些地方我不太理解，我想请问一下比如一阶pid算出一个输入值a，那么这个a作为输入给二阶，二阶pid中的P项I项D项这些值怎么算，a应该和什么数相减

小学生做车来了

Pandakai 发表于 2018-12-26 18:54
楼主你好有些地方我不太理解，我想请问一下比如一阶pid算出一个输入值a，那么这个a作为输入给二阶，二阶pid ...

首先。。pid；理论上是能算出大概的，但很复杂，所以我们基本上是“调试”出来 的。
其实，第一个pid计算的输出作为第二级pid的输入，  那始终也是输入，那么久应该跟反馈做负反馈运算，进行第二次pid运算

anyint

大佬，请问串级pid，方向环调好了，速度环怎么调？，方向环pid输出作为输入给速度环，速度环是空载的时候调好的，但是上了赛道就感觉速度环滞后了车老是晃来晃去，或者说由于摩擦系数不同，导致速度环控制电机反应不过来。怎么调外环（速度环）？大佬求教，直接上赛道调有点蒙蔽，没有波形分析实在是有点难受

烈炎风魂

嗯嗯 感谢

Joy_begew

顶，优秀

小学生做车来了

anyint 发表于 2019-3-2 22:25
大佬，请问串级pid，方向环调好了，速度环怎么调？，方向环pid输出作为输入给速度环，速度环是空载的时候调 ...

先针对你说的最后的问题，没有波形分析，可以使用串口吧波形发给电脑上位机显示。我用的软件是虚拟示波器回答你前面的问题，（如果你是需要电机作差速控制转向时，比如三轮，直立）我建议你先调速度环，调试方法为观测其空载阶跃响应。当速度环调试好了后再调方向环。方向环的输出作为速度环的输入。PID闭环阶跃响应效果比较好时，不会轻易受外界干扰的影响的，但是会受控对象（电机）本身的影响，而且比较大。如果你只用速度环转向，因为电机是惯性较大的系统，其本身的这个特性导致它在作用转向控制时会出现明显滞后，需要在前面加上方向环作用速度环输入，才能消除你说的晃来晃去的问题。（如果你是需要电机作差速辅助转向时，比如四轮车），则方向环与差速环分开独立调试，在都有较好的响应性能后，再将他们通过一定的物理关系式联系起来，共同控制转向。

2669190177

小学生做车来了 发表于 2018-8-9 14:17
你可以这样理解，每个pid控制都对应一个指标的具体控制3 角速度闭环，也就是使车的加速度能达到我的期望
...

大佬，我真的想不明白了 偏差环得到值 给角速度环  角速度环输出 给速度环

偏差环时位置与位置的偏差  角速度环是什么的偏差啊 大佬 偏差环输出是 加减期望速度和z轴角速度*半径 吗 还是和x轴角速度 大佬 求指点
按大佬的写之后 角速度环是偏差环输出加减期望速度和z轴角速度*半径 但是角速度*半径会飙到3000 大佬求指点