速度环与方向环输出

kejixiuligong00 · 发表于 2018-8-12 10:38:06

本人做的是三轮，到现在还是没解决速度环与方向环的抑制作用，所以来论坛求教各位大佬，我速度环输出与方向环是并行输出，直接简单的加减，但速度一直上不去，把方向环加强后速度环明显达不到目标速度，直道方向环都一直在调控，速度根本上不去，当我把速度环调硬后就过弯有些勉强了。不知怎么才能调到合适？

柒钺 · 发表于 2018-8-12 10:41:43

顶一下

蒙哥马利 · 发表于 2018-8-12 11:01:54

顶顶顶

dghwuafuif · 发表于 2018-8-12 11:36:22

速度环的pid没有改进一下吗

菜鸟自蒙 · 发表于 2018-8-12 12:07:16

顶一下

kejixiuligong00 · 发表于 2018-8-12 12:47:03

dghwuafuif 发表于 2018-8-12 11:36
速度环的pid没有改进一下吗

怎么改进才能解决抑制关系呢？一直处理不好他们的关系。

kejixiuligong00 · 发表于 2018-8-12 15:24:03

有没有国赛大佬赐教呀

2585341750 · 发表于 2018-8-12 15:37:10

没做过三轮车的不负责任的想法:用期望的整体速度和方向的偏差算出两个轮子分别的期望速度，再对两个轮子分别进行速度闭环

小学生做车来了 · 发表于 2018-8-12 16:05:15

上视频吧

NewKing · 发表于 2018-8-13 21:06:27

现在什么速度

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