【控制心得】模糊pid使用后心得分享

李白不白 · 发表于 2018-8-15 16:35:29

小学生做车来了发表于 2018-8-15 15:54
不知你是差速还是舵机，如果是舵机的话，对方向偏差环用模糊pid其实和速度关系不大吧，只涉及转向。如果 ...

差速不过我尝试的是电机pid。。。

KIKACCC · 发表于 2018-8-15 17:06:48

感觉建立隶属度函数，和规则表好难。。。如何将赛道元素贴合地映射到规则表是很艰辛了。。。。。。

观观观 · 发表于 2018-8-15 18:50:25

学习学习了

yanxi00 · 发表于 2018-8-15 18:54:38

学习学习

yanxi00 · 发表于 2018-8-15 18:59:12

直立转向用了模糊，在s弯欧姆弯这些地方老是拐不好求指导

767124048 · 发表于 2018-8-15 20:14:26

顶大佬又来了

小学生做车来了 · 发表于 2018-8-15 20:15:31

KIKACCC 发表于 2018-8-15 17:06
感觉建立隶属度函数，和规则表好难。。。如何将赛道元素贴合地映射到规则表是很艰辛了。。。。。。

模糊算法出现这么多年了，早就有经验规则和经验隶属函数了，你只需在网上找到并稍稍微改一下适应自己的就好了

小学生做车来了 · 发表于 2018-8-15 20:18:22

yanxi00 发表于 2018-8-15 18:59
直立转向用了模糊，在s弯欧姆弯这些地方老是拐不好求指导

建议在你静态参数转向环调好了后，再上模糊。
不管是理论上还是实际上，静参pid转向的控制，在2.6，2.7速度下，你说的那些元素上都不会出现啥问题
我怀疑是你电感算偏差那里的算法存在问题

yanxi00 · 发表于 2018-8-15 20:52:55

小学生做车来了发表于 2018-8-15 20:18
建议在你静态参数转向环调好了后，再上模糊。
不管是理论上还是实际上，静参pid转向的控制，在2.6，2.7 ...

我就是一个根号偏差比和，求问大佬得偏差算法

Ydeli_ · 发表于 2018-8-16 10:47:34

先收藏了

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