2年智能车生涯结束了，分享一下渣车历程吧。

kk_ready · 发表于 2018-8-30 14:09:43

18772806353 发表于 2018-8-30 12:38
对的。所以就像大佬们所说，方向环才是王道。

我们出的问题可能不太一样，当时是直接反方向跑出去了，唉

蓝电 · 发表于 2018-9-11 11:24:32

加油！

拾梧 · 发表于 2018-9-18 13:12:01

很棒

zjtest · 发表于 2018-11-9 13:37:41

后面的路还长，加油

lph · 发表于 2018-12-12 11:50:14

大佬好谢谢分享

吃胡萝卜的龙猫 · 发表于 2018-12-17 20:46:19

您好，我在网上看到了你的智能车直立制作视频。我想问一下，你们当时在调试直立环的过程中是如何让他变硬，很稳，我们的车子一直PD调不准，调了一个星期。我们不知道一个合适的P和D应该是什么情况，您可以说一下吗

18772806353 · 发表于 2019-3-24 22:35:07

吃胡萝卜的龙猫发表于 2018-12-17 20:46
您好，我在网上看到了你的智能车直立制作视频。我想问一下，你们当时在调试直立环的过程中是如何让他变硬， ...

   不好意思，忙着考研和找工作好久没有看论坛了。
   我当时调直立环的标准是:两手紧抓两个轮子后拿起来，任意摇摆，此时车子不前后晃动。达到这种效果就说明直立环就差不多稳了。
      如果无论怎么调p,d都不硬不稳的话，可以适当增加卡尔曼滤波的采样时间dt,例如3ms得一次数据的话dt=0.003或0.004。再或者直立环采用串级pd

吃胡萝卜的龙猫 · 发表于 2019-3-27 15:19:00

18772806353 发表于 2019-3-24 22:35
不好意思，忙着考研和找工作好久没有看论坛了。
我当时调直立环的标准是:两手紧抓两个轮 ...

哈哈，谢谢，我们现在已经在调转向环了。转向环的话我是主写电磁的，我碰到了一点问题，我们用的是线性叠加。我用的方法是差比和的值乘一个固定系数然后-陀螺仪乘一个固定系数。最后把这个计算好的数字放入一个函数中，乘P再加这个数的偏差乘D。但是发现小S过不了，不知道该怎么解决，掰弯了电感发现小S又非常好过，但是十字过不去。我不知道是我参数问题还是代码问题，求解

18772806353 · 发表于 2019-3-31 12:20:16

吃胡萝卜的龙猫发表于 2019-3-27 15:19
哈哈，谢谢，我们现在已经在调转向环了。转向环的话我是主写电磁的，我碰到了一点问题，我们用的是线性叠 ...

参数问题还是代码问题这个不好说，当时我也是连续小s越摆越发散最后摆不正了，后面解决的方法是转向微分限幅。

Filei · 发表于 2019-4-2 20:59:25

18772806353 发表于 2019-3-24 22:35
不好意思，忙着考研和找工作好久没有看论坛了。
我当时调直立环的标准是:两手紧抓两个轮 ...

你好我直立环调好了速度环方向环该咋调调好的标准又是什么？速度环是匀速走一段最终静止么

		自动登录	找回密码
密码			注册