小白四轮求助电磁开环提速

じ～凝眸处

冷漠中的孤傲 发表于 2019-5-9 18:44
感谢回复！我分段P意思就是在不同的偏差范围给不同的P、D值，我确实分段有点少就分了5段，我试试多分几段 ...

1、分段的时候  尤其要注意 相邻两个P导致的偏差不连续（可想方法做连续） ，其实这个过程就是类似制作一阶模糊隶属函数的工作。2、这里的分段与动态并未有严格的概念区分，通常偏差的拟合曲线是多项式+区间分段
3、你的增量控制中的偏差，是舵机实际位置与控制位置的偏差， 并未有传感器采集真正的舵机实际偏差。  打个比方，如果你在舵机上安装一个角度传感器，  当前时刻是角度传感器采集的偏差- 你的程序控制舵机的期望偏差 = 你的增量PID的偏差。  好好理解一下PID ，你的这个实际只是个开环控制，你偏偏用闭环的方式与硬套，是有很多问题的。
4、任何情况都不要忽略硬件所带来的影响， 千万千万不要抱着先把软件调好再与好好地修理结构、硬件。  结构、硬件、其他的进度都是跟软件的进步是一个过程，需要去不断的升级、迭代。  不可能一撮而就。  
5、另外说一句， 你们的时间不多了，准确的说是真的很少了

冷漠中的孤傲

じ～凝眸处 发表于 2019-5-10 09:34
1、分段的时候  尤其要注意 相邻两个P导致的偏差不连续（可想方法做连续） ，其实这个过程就是类似制作一 ...

好的，非常感谢。我尝试用matlab拟合多项式曲线。之前说错了我舵机控制用的是位置式

yajingjing

我和你的方法差别不是很大，我们qq详细说下？

yajingjing

huater14 发表于 2019-5-9 16:11
分段PID需要多级分段，否则效果不是很好

根据偏差分段还是赛道元素呢

yajingjing

じ～凝眸处 发表于 2019-5-10 09:34
1、分段的时候  尤其要注意 相邻两个P导致的偏差不连续（可想方法做连续） ，其实这个过程就是类似制作一 ...

你说的第3点？？舵机相当于开环？

スケート少年

电磁撑死跑不快，你非要用，那就天生运放放大给个差值试试，会顺点

汽院zero

陷入瓶颈了，烦

冷漠中的孤傲

yajingjing 发表于 2019-5-11 11:33
我和你的方法差别不是很大，我们qq详细说下？

2320725971

冷漠中的孤傲

スケート少年 发表于 2019-5-11 13:46
电磁撑死跑不快，你非要用，那就天生运放放大给个差值试试，会顺点

这不是害怕上帝之光嘛

senna

实验室第二届搞智能车，前面的学长什么都没留下，智能车电磁好的例程都找不到，只会用摄像头跑，能指导一下吗？