直立车串级速度环问题求教，求大佬帮助

msonah · 发表于 2019-5-27 17:56:32

我目前在调直立串级里的速度环，关于串级速度环，我是理解的它通过改变角度来改变速度，把它期望角度（设置的机械零点）变低了，它没在真正的机械零点，要保持平衡就只能加速往前跑，然后回到真正的机械零点匀速跑，通过这个来改变速度，但我现在的问题是它跑的时候立的角度太低了，回不去平衡位置的角度，就一直加速跑，我设定速度给慢一点，可以在机械零点位置匀速跑，速度一给大就不行，立的角度就很低，不知道是什么原因，求大佬不吝赐教（我用的位置式PI）

大王123 · 发表于 2019-5-29 16:21:47

回不到位置是你参数不合适，调参数吧。速度环里面没人用串级，串级用于角度和方向控制，你静下心好好学学你为啥要用串级，串级能解决什么问题，你连为啥用都没弄清楚就盲目的瞎用没有一点效果还不如普通的pid。多说一句，如果你现在采集没有问题了再搞你的串级，就单pid进个国赛不成问题，后面还有一个月调控制来得及

msonah · 发表于 2019-5-30 17:53:06

大王123 发表于 2019-5-29 16:21
回不到位置是你参数不合适，调参数吧。速度环里面没人用串级，串级用于角度和方向控制，你静下心好好学学你 ...

大佬你说的采集没有问题了是什么意思呀

大王123 · 发表于 2019-7-8 17:40:27

msonah 发表于 2019-5-30 17:53
大佬你说的采集没有问题了是什么意思呀

采集没问题就是所有元素没有误判，没有误检

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