【有料】TC264信标组 双车组 资源规划 库函数示例--龙邱科技

chiusir

  由于当前TC264资料比较少，
  新手学习起来非常困难，应广大车友要求，
  北京龙邱智能科技在iLLD_1_0_1_11_0底层库的基础上，
  制作了简洁方便适用于智能车比赛的专用函数库，
  包含GPIO、PWM、正交解码、IIC、SPI等驱动模块，
  并在此基础上提供了智能车常用传感器模块的使用示例
  （摄像头、陀螺仪、编码器，OLED等），
  以及信标组、双车组资源规划、库函数示例供大家学习参考。

信标组资源规划

1  chirp声音信号采集

推荐使用AN0-7，共八路ADC，可以满足chirp声音信号采集；

2  FM射频信号采集

使用I2C采集，单片机内部只有一路硬件I2C，直接使用即可；

         SCL P13_1

         SDA P13_2

3  速度脉冲采集

推荐GPT12模块，共可以实现5路正交解码增量编码器

（兼容带方向编码器）信号采集，任意选择四路即可；

   ENC_InitConfig(ENC2_InPut_P33_7, ENC2_Dir_P33_6);

   ENC_InitConfig(ENC4_InPut_P02_8, ENC4_Dir_P33_5);

   ENC_InitConfig(ENC5_InPut_P10_3, ENC5_Dir_P10_1);

   ENC_InitConfig(ENC6_InPut_P20_3, ENC6_Dir_P20_0);

4  电机驱动

使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，

而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的0-7通道；

       IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT

       IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT

      IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT

      IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT

       IfxGtm_ATOM0_4_TOUT50_P22_3_OUT

      IfxGtm_ATOM0_5_TOUT40_P32_4_OUT

       IfxGtm_ATOM0_6_TOUT42_P23_1_OUT

      IfxGtm_ATOM0_7_TOUT64_P20_8_OUT

5  定时器

推荐使用STM模块，两个定时单元可以产生2*2共4个定时中断，

推荐使用STM1-CH0作为PID定时器， STM1-CH1作为速度采集定时器；

6  按键、屏幕显示、开关信号采集

一般用GPIO口就可以了，比较灵活，例程里面我们推荐使用：



双车组资源规划

1  摄像头信号采集

推荐方案一：中断 + DMA方式

● 数据端口：P02.0-P02.7口，共8位，接摄像头的数据端口；

● 时钟像素：外部中断第0组：P00_4；

● 场信号：外部中断第3组：P15_1；

推荐方案二：硬件CIF方式

● 数据端口：P02.0-P02.7口，共8位，接摄像头的数据端口；

● 时钟像素：P00.7；

● 场信号：P00_8；

● 行信号：P00_9；

2  速度脉冲采集

推荐GPT12模块，共可以实现5路正交解码增量编码器信号采集，

由于第二路与摄像头数据冲突，除此之外其它4路，任意选择两路即可；

3  电机驱动

使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，

而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的0-3通道；

       IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT

       IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT

       IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT

       IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT

4  舵机驱动

使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，

而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的4通道；

      IfxGtm_ATOM2_0_TOUT32_P33_10_OUT

5  定时器

推荐使用STM模块，两个定时单元可以产生2*2共4个定时中断，

推荐使用STM1-CH0作为PID定时器， STM1-CH1作为速度采集定时器；

6  按键、屏幕显示、简单开关信号采集

一般用GPIO口就可以了，比较灵活，例程里面我们推荐使用：

        
库函数使用举例

TC264例程库链接：

https://pan.baidu.com/s/1C19HQzTqqKKvYgJxL-axUw   

提取码：6y5z

https://www.bilibili.com/video/BV1VQ4y1K7PU？from=search&seid=14210957475849483223

龙邱科技- 英飞凌TC264核心板极速入门之神眼摄像头

https://www.bilibili.com/video/BV1aV411o7XX?from=search&seid=14210957475849483223

龙邱科技- 英飞凌TC264核心板极速入门之编码器正交解码

https://www.bilibili.com/video/BV1xp4y1C7Hu?from=search&seid=14210957475849483223

龙邱科技- 英飞凌TC264核心板极速入门之外部中断

dkycar

板凳一张

优乐美

你们跟逐飞的开源库函数哪个是官方指定的 ？

chiusir

优乐美 发表于 2020-4-17 18:42
你们跟逐飞的开源库函数哪个是官方指定的 ？

同学，不存在这个问题哦，都可以，只看你选择用哪家的，来，握个爪先~~

chiusir

dkycar 发表于 2020-4-17 17:37
板凳一张

坐得高，看得远，风姿楼下阅遍~~