如何用代码来控制舵机

樱花流年

楼主最好弄本书来看看，如果楼主是用的MC9S12XS的芯片的话，可以再亚马逊网店上弄本《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》上面讲的很详细（虽然变得不是很全），当然也可以找网上的资料。
void PWM_INIT(void){
  DDRP          = 0XA2;
  PWME          = 0X22;//使能通道1和通到底5
  PWMCLK        = 0X02;//SA作为时钟源；
  PWMCTL        = 0X50;//01010000通道01,45级联标志
  PWMCAE        =OXOO;//左对齐输出，此语句可以省略，因为寄存器默认设置都为0
  PWMPOL        = 0X02;//1,5通道高电平占空
  PWMSCLA        = 0X06;//不要改变，用于舵机控制 ，比例因子A寄存器，clock SA=Clock A/(2*PWMSCLA)
  PWMPER01        = 0XFFFF;//舵机周期，不要改动 左对齐方式下PWM周期=通道时钟周期（clock SA）*PWMPER(PWMPER01)
  PWMDTY01        = 0X1300;//舵机中值占空比（调试为0x1300/0xffff） 起始电平为高的情况下 占空比=PWMDTYx/PWMPERx

  PWMPER45        = 0X1F40;//最高5KHz，BTS9600可以使用
  PWMDTY45        = 0X06ff;//速度控制位，
  PTP_PTP7      = 1;//正传方向
}