传感器延时

doramin

回复 9# aiqing_shu


   拜托，想想你舵机的响应时间吧...检波时间小于20ms完全可以接受，现在我们车速2.2m/s完全没有影响
   还有纹波不是问题，经过数字滤波后结果完全可以接受

卡西诺

仿真不比实物啊！

summer01260

整流是干嘛的

狐狸兔子

不需要整流，那负的值怎么用AD采集？

aiqing_shu

回复 11# doramin


    哥哥。数码舵机的控制周期为3。3ms

doramin

回复 15# aiqing_shu

      20ms是阶跃响应时间，你舵机20ms能从0度转到最大啊？

aiqing_shu

回复 11# doramin


      模拟舵机的响应时间为20ms。无论控制信号发送的频率（更新率）是多高，对于模拟舵机来说，一个位置信号切换到下一个位置信号的延时为20ms。数字舵机,通常的控制频率为300Hz。如果控制信号更新率能够达到100Hz，那么你就可以得到100Hz的响应，也就是延时只有10ms；如果控制信号的更新率达到300Hz，那么延时就只有3.3ms。

miss126

回复 9# aiqing_shu


    不整流怎么采集呀? 可以吗 还用滤波吗?

doramin

回复 17# aiqing_shu


   我说了是阶跃响应时间，20ms的阶跃响应里3.3ms可以降低多少你自己回去查电路书吧
   加上舵机的机械延迟20ms==无延迟；

   另外附上我检波电路的阶跃响应图你自己回去好好研究吧

   我还想问你车速多少？检波影响你传感器响应速度了？

aiqing_shu

回复 19# doramin


   我成绩差，电路书都扔不见了。请不要嫌弃我电路学不好，因为我不是好学生，要是你能查到，放上来共享定不胜感激。
   阶跃响应什么的，搞不懂，只想说明，数码舵机的控制周期为3.3ms，我什么都不懂，想请教大神一下，既然是数码舵机，为何老谈20ms，可能你选择只用50hz像模拟舵机一样使用数字舵机吧。
这是模拟舵机的电路图，PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。
详见文档《舵机工作原理》。
若PWM外部控制信号为50Hz，则直流伺服电机控制器芯片获得位置信息的分辨时间就是20ms，比较PWM控制信号正比的电压与反馈电位器电压得出差值,该差值经脉宽扩展(占空比改变,改变大小正比于差值)后驱动电机动作，也就是说由于受PWM外部控制信号频率限制，最快20ms才能对舵机摇臂位置做新的调整。
数码舵机通过MCU可以接收比50Hz频率（周期20ms）快得多的PWM外部控制信号，就可在更短的时间分辨出PWM外部控制信号的位置信息，计算出PWM信号占空比正比的电压与反馈电位器电压的差值，去驱动电机动作，做舵机摇臂位置最新调整。
舵机约20ms才能做一次新调整。而数码舵机以更高频率（可达300HZ）PWM驱动电机。意味着3.3ms做一次调整。
详见文档《模拟舵机与数字舵机的区别》

如你所说，1.5ms确实很正常，也很微不足道，但我的控制周期为5ms，近1/3花在检测上，3.5ms还有一大段代码呢，留给我的时间并不多。至于车速，当然是你快，我现在车还爬着呢。另外。我水平确实低，那张图真没看出什么意思。