关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题

sonwendi · 发表于 2011-6-14 22:41:42

回复 10# doramin

我基本明白你的意思了，应该是棒棒没有达到最大，你可以试一试棒棒直接棒到100%，然后棒棒的进入条件给大一点。而且你也可以试一试自适应pid，或者模糊pid，这样pid的参数可以在线调整。
而且我觉得你的跑道应该出不去啊，小S和十字弯出来的直道基本没什么大的角度变化。
我也没有用i项，用的pd，而且只要你的pid参数调整好了，上升时间应该很快的，就算超调有点大（这个是pid参数的问题），也应该能够很快到达你的给定速度啊。

doramin · 发表于 2011-6-13 12:31:18

回复 8# zzy2099

呵呵，第一年做智能车，学校上两届没参加所以没有任何人能给我们指导。只能一点一点地发现问题解决问题了
昨天想出个方法是分段棒棒+查表整定的PID...误差超大时100%加速，之后依次递减，小于一定范围PID，系数整定成慢上升快下降的，不过这样影响加速性能了，车速比以前还慢...

doramin · 发表于 2011-6-13 12:21:29

回复 5# sonwendi

嗯，这个棒棒切换是没问题的...我的意思是大误差满电压加速减小误差之后，由于还存在同向误差，根据增量式PID的特点，电压是不会变小的。只有超调之后电压才会减小，这样超调量很大的
你可以搜一下我的帖子，里面有我们的赛道设计图，从小回环出去之后有个短直道，之后接着入小S，那样非常容易出去

doramin · 发表于 2011-6-13 12:17:22

回复 4# 赵古今

用的是无线，80%占空比加速是很快，就是出弯短直道接着来个小S容易出去

zzy2099 · 发表于 2011-6-13 10:13:25

遗憾的是，今年我们仍然没有精力弄模糊控制

zzy2099 · 发表于 2011-6-13 10:12:20

智能车控制是个比较模糊的东西，太精确了反而不好
电机并不是那么听话的

644286646 · 发表于 2011-6-12 23:28:59

80%占空比，LZ真强！

sonwendi · 发表于 2011-6-12 22:37:53

应该是测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，小于一定值就可以用pid了吧~这个切换速度还是可以的吧，在弯中弯里估计棒棒就不起作用了~只有直道入弯棒棒减速，弯道入直棒棒加速，可能大S加小S会冲一下下，不过应该不会影响太大吧~

赵古今 · 发表于 2011-6-12 13:30:17

80%的占空比那加速应该很快啊

赵古今 · 发表于 2011-6-12 13:29:35

用的无线模块吗

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