编码盘真的重要吗？（既新车编码方案的讨论）

ATF · 发表于 2010-1-18 14:10:24

今年准备参赛了，去年做了一年的学徒，对小车一个构件感到比较疑惑：编码器！

去年，基本全国上下各大车队都有配备价格高昂的光电编码器，有的队还力咬进口编码器，抱怨国产的不好用！一个编码器两三百的价钱也毫不吝惜。
可是细细想想，编码器真的那么重要吗？首先声明，我没有做过比赛，不知道其中的玄机，此诉全个人感官看法，如有不对还希望行家指点！
我们用编码器到底干嘛用呢，无非是大概检测速度，作为转弯和刹车的一个参考参数而已。用得着搞个几百块的编码器吗？人家用在数控设备，加工中心里面的东西被我们拿来做粗略的速度检测之用，我感觉有点浪费啦，用霍尔传感器编码应该就够用了。
今年换了车子，编码器的安装成了大问题。很多车友都不知道如何解决这个问题，研究了几次官方给出的方案，感觉效果可能很一般，分析如下：
1、编码盘直径很小，但是分隔区却很多，从数控加工来看完全可以完成，但是要做到如此细小间隔的编码却不容易：不好找到如此细小的光源用以编码，用成品编码用红外对管也难有如此小的尺寸；
2、将编码级安放在动力输入级，工业上是不合理的做法。我们塞车用得直流电机，转速范围跨度很广，高至上万转低至数百转，不利于用定时器+中断完成；其次，过高频率的脉冲对于采集电路也具有一定的挑战。随便计算一下，要是用40隔的编码盘2000转的电机转速，出来的脉冲频率还是不低的啊！比较电路设计的不好丢失脉冲的可能性很大！

既然这样，我们是否能够抛弃编码器呢？利用图像处理的方式粗略计算出车体速度，满足转弯和刹车的参数获取即可。不知道此方案是否可行。此方案的提出是基于新车编码不易实现而提出，要是各位有更好的编码方案欢迎共享。

wf136770272 · 发表于 2010-1-18 15:57:33

买国产的我用的仿欧姆龙E6A2 500P 150RMB的说

claim_2008 · 发表于 2010-1-18 20:39:01

关注中

ATF · 发表于 2010-1-18 22:07:34

大家一起来讨论讨论，特别是玩新车的朋友们！

alexzhangkaiqi · 发表于 2010-1-18 22:17:14

中发那个白头发老头那买的五块钱的就够用了

chenrunshe_007 · 发表于 2010-1-19 13:52:13

回复 5# alexzhangkaiqi
5块钱？有点搞笑。是什么品牌的编码器这么“贵”？

chenrunshe_007 · 发表于 2010-1-19 14:01:13

回复 1# ATF
应该说如果码盘做得好的话，并且直接在电动机那里，精度要求不大确实够了，但问题是：现在大家想的不是精度够不够的问题，而是如何才能更好的问题，毕竟比赛比的是时间，你比别人快0.01秒那也是快，所以导致了各校在元器件的选购上财力大比拼。我觉得如果要从根本上解决这个问题就要设置比赛的难度增大（比如像机器人大赛，换一辆更大的车，用汽油来做动力，传动齿轮等元件要自己设计用车床加工制作，真正体现了机械+控制+电子），这样子比赛依赖昂贵元器件的程度就不会这么大了，更多依赖的是结构的电路的设计和算法。美国的无人车竞赛就是这样子的，直接要你改装一辆别克，让它能在沙漠那里乱跑，那才牛。

flyer1988hh · 发表于 2010-1-19 14:11:51

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alexzhangkaiqi · 发表于 2010-1-19 18:29:06

回复 7# chenrunshe_007

呵呵，别说100线，300线都行，还是带正交编码的。第四届冠军队就是用的这个

lsw13 · 发表于 2010-1-19 22:58:50

个人感觉有PWM波调制，车速也就大概知道多少了，测速模块我觉得没多大必要，我是菜鸟哈

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