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PID调节经验总结

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发表于 2011-6-23 19:39:23 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
(1)        确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时,首先去掉PID的积分项和微分项,可以令Ti=0、Td=0,使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60%~70%,比例系数Kp由0开始逐渐增大,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例系数Kp逐渐减小,直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp,设定PID的比例系数Kp为当前值的60%~70%。
(2)        确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后,设定一个较大的积分时间常数Ti,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,然后再反过来,逐渐增大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。
(3)        确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定,为0即可,此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定,则与确定Kp的方法相同,取不振荡时其值的30%。
(4)        系统空载、带载联调
对PID参数进行微调,直到满足性能要求。

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发表于 2011-6-30 10:01:30 | 只看该作者
好东西,顶一下。。。正愁这个东西不好调呢。。。谢谢楼主
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发表于 2011-7-11 07:55:28 | 只看该作者
我们不想调节Ti和Td的值,直接调那个处理好的公式,该怎么调呢?还有啊,震荡该怎么判别呢?
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发表于 2011-7-11 21:32:07 | 只看该作者
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发表于 2011-7-22 11:02:41 | 只看该作者
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发表于 2011-7-22 11:02:43 | 只看该作者
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发表于 2011-9-21 21:26:14 | 只看该作者
楼主能不能告诉下详尽些的调试参数的方法啊,比如什么软件,怎么发串口啊的,不胜感激
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发表于 2011-11-9 19:20:09 | 只看该作者
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发表于 2012-2-13 15:20:14 | 只看该作者
Dear LZ,
(1),系统出现震荡的判断标准是什么?
(2).  LZ所说的60%——70%以及150%——180%,为什么要选取此比例系数,有依据吗
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发表于 2012-2-27 00:58:48 | 只看该作者
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