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楼主: sonwendi
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[策略类] 我也传一点资料吧~陀螺仪加计融合程序~

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发表于 2011-11-11 21:05:02 | 只看该作者
谢谢
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发表于 2011-11-11 22:14:37 | 只看该作者
本帖最后由 zouyf12 于 2011-11-11 22:16 编辑

回复 20# sonwendi


    互补的话温漂确实只能抑制,不能彻底消除温漂。不过真的很简单

核心公式: angle = 0.98*(angle + Agyro*dt) + 0.02 * Aacc

angle 为滤波后的输出,也作为下一次运算的一个变量, Agyro*dt 为 陀螺仪 计算出来的角度  Aacc为加速度计计算出来的角度。里面0.98 和0.02 为滤波参数,通过实验设定,只要满足两者和为1就行。  然后不停的循环下去。

现在实验至少测试3-5分钟 角度抖动+-0.5这样。
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发表于 2011-11-12 00:18:01 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2011-11-12 10:45:31 | 只看该作者
回复 22# zouyf12


    那这样结果还不错,同学做了一个余弦矩阵的算法,也比较稳定
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发表于 2011-11-12 11:01:11 | 只看该作者
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发表于 2011-11-12 12:24:45 | 只看该作者
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发表于 2011-11-12 16:06:54 | 只看该作者
不懂,还是要顶起~~~
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发表于 2011-11-12 17:14:34 | 只看该作者
ding qi
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发表于 2011-11-12 19:45:03 | 只看该作者
回复 22# zouyf12

陀螺仪有没有单测过?用的是ENC 模块? 角度变化时什么样的?
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发表于 2011-11-12 20:02:07 | 只看该作者
回复 29# zbl9212


    陀螺仪说实话输出电压是蛮稳的, 静止状态下能恒定在一个值。 但是30秒左右读数就+1了, 这样积分以后角度就开始狂加了。
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