卡尔曼滤波对电磁直立车真的是最佳选择吗？！

我の小车

预测算法的核心是矫正，即通过比较算法模型的计算输出与实测的输出，来更新算法模型，卡尔曼滤波器是其中一个著名的算法，这些方法多用于一些多输入多输出的比较复杂的控制系统。
对于通过角速度积分得到角度，这只是一个简单的积分算法，因此可以用非常简单的矫正算法。假设矫正点为 0 角度（检测角度过零，这是比较简单的做法）, 当检测到角度过零时， 可：
1）直接把累加器清零，直接消除累计误差；或
2）把累加器清零，同时根据积分所得角度，调整累加器系数。例如积分角度小于零，则增大累加器系数。
这种简单的控制，无须卡尔曼算法。

以上是在一个论坛上看到的，由于正准备看滤波，也听了很多人都说卡尔曼滤波比较难，想听一下大家的意见，直立小车用其他相对简单一点的滤波算法可以吗？？谢谢了

xujinpeng110

不想用卡尔曼的话还有互补滤波算法之类的算法 但卡尔曼算法应该是比较好的 去百度文库找找资料吧 不一定要懂 不懂也能用

wgl404

回复 2# xujinpeng110


    不懂也能用！这话太棒了！

turf456

卡尔曼滤波主要是用在飞行控制上的经典方法。
不管用什么最终还是用效果说话，楼主自己发明一个滤波算法也行，然后用自己的名字命名。

我の小车

回复 3# wgl404


    这个“不懂也能用”，我也看到过的，可是就是感觉着不懂的话，用着“心虚”。。。

zouyf12

互补滤波~  不解释  一条公式搞定。

LZ说的那种方法我原来也相关， 可怎么知道角度过0了呢？  加速度计一上电就开始抖
而且LZ那种方法需要用人为判断的， 个人觉得还是用公式算出来比较好。

soliciter

这东西是需要修正的

晨景的风

我喜欢这不懂也能用这句话，哈哈哈。不过不建议这么做。

我の小车

回复 8# 晨景的风


    恩恩，呵呵。。。

治慧天下

马克