求大神帮忙看看互补滤波波形。。

dufanbao · 发表于 2011-12-16 14:39:07

不挨个发了。。。。这个写的很通俗，不需任何基础就能明白互补滤波，自己看看吧。。。

dufanbao · 发表于 2011-12-16 14:40:41

回复 22# 小土豆帅

角度么，是加计和陀螺仪融合啊。。。。。。

dufanbao · 发表于 2011-12-16 15:02:30

回复 25# 7998

for(m=0;m<10;m++) {
      ATDCTL5=0x00;       //设置工作方式，并启动AD
      while(!ATDSTAT2_CCF0);
      ATDSTAT2_CCF0=1;
      ad[m]=ATDDR0;
      sum+=ad[m];
}
data=sum/10;                //陀螺仪ad转换，十次均值
sum=0;
vad=((float)data)/1024.0*5.0-1.344;    //转换成电压       1.344V----实测静态电压----角速度
tlan=vad*0.67*1000*0.01;          //0.01为采样时间，得出0.01s内的转动角度
angle+=tlan;                      //累加----陀螺仪积分
angle_get();                   //加速度计---角度
rr=0.88*(rr+tlan)+0.12*Y;    //加计---陀螺仪----互补滤波 Y为加计Y轴角度  rr为最后的融合角度

我是个菜鸟，这是我的程序，写的不好，勿喷，我贴出来是为了大家一块讨论学习。。
但是我测得陀螺仪积分的角度（angle）的波形更像是角速度的波形：车体倾斜的时候变化，一旦停下又回到以前的位置（就是像角速度）。我把陀螺仪的输出直接接到示波器上发现值不是连续变化的，反而积分得到的角度更像角速度，开始的时候怀疑是陀螺仪反冲，但是一想反冲没有那么大啊，还一度想把陀螺仪的高通滤波器上的电容给去了，呵呵。。在网上看人家的波形挺好啊，我郁闷了。。官方给的图有点像微分电路，是不是把角速度微分了呢，输出的是角加速度。。。纯属虚构啊。。。。呵呵。。。。。现在是站不起来。。一块讨论一下吧。。QQ：726481616