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[咨询] 大神们用的互补滤波的两个权值是动态调整的么?

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发表于 2011-12-18 12:15:19 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
今天上网看了个贴:http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273      里面有大神说angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);的权值固定的算法只能算是补偿滤波(好像还有叫它滞后滤波的),互补滤波应该是权值不断调整的,这样才能解决倾角值滞后(相差滞后)与动态时抖动的问题。请问用互补滤波能立起来车的同学,你们的互补滤波权值是变的么?

1.我现在的倾角值静态时挺好的,一开电机就坏了,抖动太大,水平加速度干扰太严重。
2.于是就想降低加速度角度的权值,可是降低后就会造成角度的延迟,半天才调回来。

还望大家帮帮忙啊,卡尔曼滤波实在太麻烦,况且调互补调了这么久,不太想换,这种感觉大家都有过吧。。。。

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 楼主| 发表于 2011-12-18 12:17:07 | 只看该作者
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273   的27L大神说的,摘抄如下:

正好手里有材料,就做了个平衡小车实际测试下了
传感器是MMA7361和ENC-03
嘛,说说我实际的体验吧

数据的融合,在这儿貌似用的多的卡尔曼和互补了
卡尔曼看了很多资料还是不懂。。。。就去copy了一个,结果嘛。。。比较惨。。。最大的问题就是数值收敛太慢了。。。
后来就改成互补滤波了
就是照着MIT的那篇论文写的程序。
嘛,说白了也就那么一行程序而已。。。。

angle = (0.88)*(angle + gyro * dt) + (0.12)*(x_acc);  

结果比起单独的传感器要好,但实际上还是抖动的厉害
尤其是ENC的抖动对结果的影响太大
改动了很多次权值后,结果也不理想

后来吧,就想着把这个改成了自适应的。
说是自适应,其实也没什么。
就是先计算合加速度是多少,再和重力加速度做差
再来引入两个新的变量——m,n
它们都根据应用环境的噪声情况综合确定:n要在运动加速度不大时保证互补滤波静态精度;m的选择可以根据互补滤波可以容忍的上限值 n/m确定。
我是选择了n=3,m=15
也就是说,在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候,做互补
滤波系数就是  t=-m*ki+n
而这个t再根据MIT的那论文算出陀螺仪和三轴加速度的权值
这样下来,基本上没有什么问题了。可是数据还是有些抖动
于是又在后面加上了均值。
互补的更新率是1000HZ,10次做一次均值。
总的更新率是100HZ。出来效果还不错

比起卡尔曼来说,互补不仅计算量小,而且也好理解,个人很推荐~~

想把这个用到四轴上不知是否可行?一直很担心电机振动对传感器的影响。。。。

不知道大家的互补是如何做的??
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 楼主| 发表于 2011-12-18 23:24:51 | 只看该作者
还没有人来回答啊....
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发表于 2011-12-19 09:26:42 | 只看该作者
我和楼主的情况一模一样。。。。咱们一块讨论下吧,,
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 楼主| 发表于 2011-12-19 09:54:31 | 只看该作者
回复 4# dufanbao


    哥们,咱们已经互加好友了,那天咱俩还聊呢。怎么样了,有啥进展没?
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发表于 2011-12-19 21:36:18 | 只看该作者
不懂
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 楼主| 发表于 2011-12-19 23:16:59 | 只看该作者
最近都忙考试呢吧,感觉人好少啊
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发表于 2011-12-31 14:42:01 | 只看该作者
哎!!反正难啊!!
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