组委会给的参考设计方案代码看不懂哦~核心的算法在哪里

quzhanguang · 发表于 2012-1-12 14:18:38

所以要控制速度

whut_RY · 发表于 2012-1-12 15:34:53

回复 11# quzhanguang
谢谢！我暂时用的也是卡尔曼滤波
卓晴老师的博客里经常有些配文漫画，估计这方案里的漫画就是他画的。。。

loveusos · 发表于 2012-1-13 12:11:27

核心算法就是pd算法，最终控制的量是角度，角速度就是对角度的微分即为d角度是最终的测量值，是不是可以这样理解？》

whut_RY · 发表于 2012-1-13 18:04:37

本帖最后由 whut_RY 于 2012-1-13 18:05 编辑

回复 13# loveusos
控制电机的策略可以参考 the balance filter里的图

电机电压 = K1 *角度 + K2*角速度
效果相当于给车加上可调节的弹簧和阻尼器，以保持平衡，我的理解是这样的

具体模型和原理可以看看官方的参考方案中直立的控制方案的阐述

excellentlizhen · 发表于 2012-1-13 23:16:17

努力中。。

badboywyhcc · 发表于 2012-1-14 01:40:11

我也是这样，有什么好办法吗？

zhuoxi · 发表于 2012-1-14 11:20:55

回复 9# quzhanguang

我现在也是这种情况。。。

quzhanguang · 发表于 2012-1-14 12:10:01

本帖最后由 quzhanguang 于 2012-1-14 12:11 编辑

回复 quzhanguang

我现在也是这种情况。。。
zhuoxi 发表于 2012-1-14 11:20

PD控制只是一部分，作用就是让车的轴心有向直立方向转动的力矩，让车轴心和重力夹角变小。但如果这个要矫正的角度有一个很小静态误差（不可避免的），车就会一直朝一个方向加速，加到电机输出不能再增加时就再也无法提供矫正的力了。
我觉得只要你的车已经调出往直立的方向矫正的力，就已经算从某种意义上的“想站住”了，要出现匀加速就是真的“能站住了”，只不过这些“站住”都是短短几个调节周期的，下一步需要做的仅仅是要怎么延长站立的时间了。

怎么才能一直站住呢，答案：减速。

怎么减大家就自由发挥了。通过加编码器是最直观的方法了