探讨电磁组的站立，个人站立的经验总结，仅供参考

xcsjava · 发表于 2012-2-4 19:55:12

当然这里还有方向，控制电机正反转。

wo520 · 发表于 2012-2-4 20:06:59

楼主把 PWM=角度*p+ 角速度*i 作为占空比。不需要用到剩下的两个参数（位移K或者速度K）也能实现平衡吗？我调了很久就 PWM=角度*p+ 角速度*i 两个参数调，还是无法平衡！必须要结合PWM=角度*p+ 角速度*i +速度K 才能平衡，不知道楼主是如何调的，想请教！

xcsjava · 发表于 2012-2-4 20:37:17

不需要用到剩下的两个参数（位移K或者速度K）也能实现平衡。用这些东西就用到编码器了，在没有直立的时候引入这些，我觉得不好，参数越少越好调，多了就乱了。

wo520 · 发表于 2012-2-4 21:07:01

楼主能再请教一下控制电机正反转的判断依据是什么吗？？

xcsjava · 发表于 2012-2-5 22:46:28

控制电机正反转的判断依据,判断依据是自己程序里面的pwm设置啊。在程序里面设置一个标志。要根据获得的角度的正负来控制正反转，角度的正负。

云端暮雪 · 发表于 2012-2-5 23:55:02

又是定性的描述了一番...
有个问题，如果要做个arcsin()函数，怎么编？

yu2010550221 · 发表于 2012-2-6 10:13:31

liu小渝儿 · 发表于 2012-2-6 10:44:30

手册下呢？？？？？？？？？

xcsjava · 发表于 2012-2-6 21:41:44

下册要等中册发布后，呵呵，这几天又点小忙，没有顾得发布。

zl6977 · 发表于 2012-2-7 14:25:04

顶一个，期待啊。

		自动登录	找回密码
密码			注册