请教电磁组的直立震荡的问题

qinlu123 · 发表于 2012-2-16 20:41:45

MLM 发表于 2012-2-16 20:06
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我把卡尔曼都用上了还是没站起来，抖得相当厉害，大哥您求个平均值车就站起来了是不是有啥绝招啊

MLM · 发表于 2012-2-16 21:51:38

qinlu123 发表于 2012-2-16 20:41
我把卡尔曼都用上了还是没站起来，抖得相当厉害，大哥您求个平均值车就站起来了是不是有啥绝招啊

没说站得起来啊，也是不停地抖抖抖……

MLM · 发表于 2012-2-16 21:52:32

suifenglove 发表于 2012-2-16 20:38
你就这个滤波没有卡尔曼滤波？

不好意思，误解你的意思了！

suifenglove · 发表于 2012-2-17 11:39:59

MLM 发表于 2012-2-16 21:52
不好意思，误解你的意思了！

那你的那个立起来了吗？

qinlu123 · 发表于 2012-2-17 15:21:05

楼主的头像好可爱，在哪找的

yaozhifeng · 发表于 2012-2-18 09:24:47

估计还是滤波和传感器那块没做好

whut_RY · 发表于 2012-2-18 22:58:27

很可能是陀螺仪传感器的电路问题

erchowyo · 发表于 2012-3-4 17:43:05

excellentlizhen · 发表于 2012-3-4 18:13:44

看看是不是加死区电压了，如果加了，那可能会造成在平衡位置抖动，

{闭门造车} · 发表于 2012-3-4 21:16:36

如果是官网方案的话，将陀螺仪和加速度计融合的PI调节中的P调很低，I调到非常小，震动就很小很多。如果是摆动的话，加大角速度的常数就可以

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