卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊

whut_RY · 发表于 2012-2-22 21:45:47

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:43
我的这么用之后得给到很大的占空比电机才能转动起来……所以就怕出问题了，之前也用了你们那个方案，用的 ...

你这个肯定有问题，IS端注意接1K电阻到地，防止BTS电流过大烧了

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-22 21:47:20

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:45
你这个肯定有问题，IS端注意接1K电阻到地，防止BTS电流过大烧了

唉……实在不行，明天把电机的硬件换了，今晚我再好好看看，先谢谢你了，对了通过角速度去判断是正确的吧？还是说结合角速度与角度的变化趋势去判断呢？

whut_RY · 发表于 2012-2-22 21:50:38

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:47
唉……实在不行，明天把电机的硬件换了，今晚我再好好看看，先谢谢你了，对了通过角速度去判断是正确的吧 ...

到底是哪一个之前说的很清楚了，你还是得从调试中去感受，这样体会才会更深刻~

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-22 21:51:12

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:50
到底是哪一个之前说的很清楚了，你还是得从调试中去感受，这样体会才会更深刻~

嗯，好的

csycaiyan · 发表于 2012-2-22 21:57:57

学习了

jyh728 · 发表于 2012-2-23 08:52:46

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-23 08:57:51

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:24
多半是程序问题，先检查硬件是否完好。调试过程中这个很正常的~

正常情况下，7970的输出应该是与输入占空比一致的PWM吧？

阳光...海岸 · 发表于 2012-2-23 09:44:41

恩学习了

whut_RY · 发表于 2012-2-23 11:57:22

zhuwenwujy 发表于 2012-2-23 08:57
正常情况下，7970的输出应该是与输入占空比一致的PWM吧？

模电我没学过，但是我觉得应该是对的，BTS有好几种控制方法，实在不行你换我说的那种试试，我250的满占，给11电机就转了

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-23 12:23:21

whut_RY 发表于 2012-2-23 11:57
模电我没学过，但是我觉得应该是对的，BTS有好几种控制方法，实在不行你换我说的那种试试，我250的满占， ...

我检查了，那个电路图是错误的，不能用，早晨查出来了~哦耶，现在换了电路了

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