求教速度控制

zl6977

吉他手 发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

我也有这方面的疑问：采样的时候取平均是为了消除一些噪声，后续的滤波算法也是为了去除噪声。那是不是说有了后续的滤波算法（比如卡尔曼滤波），就不用采样的时候取平均了呢？

“后续滤波算法”跟“采样取平均”结合起来用效果更好，还是“采样取平均 ”多此一举了呢？

muyimufeng

楼主太不厚道了点吧。。只求别人帮忙，自己也把自己的直立控制思路写出来啥

catch03

官方的思路

=。=#_Ppぐ?

吉他手 发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？