清华的方案滤出来的波为什么那么高的滞后啊，各位有木有解决的办法

哈醒123456 · 发表于 2012-2-28 16:38:08

441044696 发表于 2012-2-26 17:46
但是延迟也太严重了，不管多大的P都调不回来瞬间的角度变化啊。。

根据你的传感器来修改陀螺仪比率以及那个时间常数就可以改善滞后

jyzj1825 · 发表于 2012-2-28 16:49:07

学习

441044696 · 发表于 2012-2-28 19:27:23

哈醒123456 发表于 2012-2-28 16:38
根据你的传感器来修改陀螺仪比率以及那个时间常数就可以改善滞后

但是车身就会由于滤波效果不明显而震荡了。。。

哈醒123456 · 发表于 2012-2-28 23:05:38

441044696 发表于 2012-2-28 19:27
但是车身就会由于滤波效果不明显而震荡了。。。

你先让车在原地左右摆动，观看滤波跟踪效果调试那几个参数，没滞后再去调节PD参数就行了，车的震荡就会消除很多

慕名凤姐而来 · 发表于 2012-2-29 13:44:27

哈醒123456 发表于 2012-2-28 23:05
你先让车在原地左右摆动，观看滤波跟踪效果调试那几个参数，没滞后再去调节PD参数就行了，车的震荡就会消 ...

我们也是滞后调了7、8天这个参数了，一次次的试了，，td大了，跟踪效果好了但是完全看不出滤波了，小了又滞后严重，存在电机反应不过来的问题

441044696 · 发表于 2012-2-29 13:46:18

yaozhifeng 发表于 2012-2-28 10:35
楼主这个软件会用吗，你们使用的这个吗

是这个，直接按照测试程序发送就行

哈醒123456 · 发表于 2012-2-29 14:35:25

慕名凤姐而来发表于 2012-2-29 13:44
我们也是滞后调了7、8天这个参数了，一次次的试了，，td大了，跟踪效果好了但是完全看不出滤波了，小 ...

不会啊，调节好参数就行了。调试的时候保证是单一变量，然后观看效果直至找到一组合适的参数

小狐狸 · 发表于 2012-3-1 10:44:13

这个是用什么实现的看波形啊？

erchowyo · 发表于 2012-3-3 11:42:21

远方的笨蛋 · 发表于 2012-3-9 12:50:41

我现在也是，有没有什么好的解决办法

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