电磁车直立向前走会倒

wo520 · 发表于 2012-3-2 21:10:00

whut_RY 发表于 2012-3-2 20:57
你看看吧

嗯嗯！！好的！！再次表示感谢！！！

wyhccbadboy · 发表于 2012-3-2 22:15:06

我们也是啊

wyhccbadboy · 发表于 2012-3-3 04:41:14

很不错的啊

tianyi12 · 发表于 2012-3-3 20:38:32

顶啊，我们也一样，求高手啊！

z1yxyq2008 · 发表于 2012-3-8 00:31:11

也许是正反转相同的占空子车速不一样可以考虑分段

狂徒 · 发表于 2012-3-8 11:45:39

楼主，我出现的问题和你一样，个人觉得不是滤波问题。如果说是中立点（零点）没选好的话，那我想这个问题貌似是解决不了的，因为零点每次都会变。官方说：“由于零点偏移会导致车身直立时向一个方向加速运动，需要加入后面的速度控制加以消除”我想你也应该读过吧，但是速度闭环的控制思想我还不是很轻楚，我觉的现在应该讨论一下这个问题，你也貌似不用为站起来加度的事而纠结，本人现在也没搞清楚所谓的速度闭环，要是楼主或是那位大神知道了，要及时回复啊，亲！

wo520 · 发表于 2012-3-8 13:50:46

本人仔细调过零点，发现的确是和零点无关！目前还在调试阶段，有改过传感器重心，效果是比以前稍微好点，但那个问题不能根除，还是会向一边倒，目前打算加一下闭环看会不会好点！！结果要过几天才知道！

wo520 · 发表于 2012-3-8 13:55:34

狂徒发表于 2012-3-8 11:45
楼主，我出现的问题和你一样，个人觉得不是滤波问题。如果说是中立点（零点）没选好的话，那我想这个问 ...

本人仔细调过零点，发现的确是和零点无关！目前还在调试阶段，有改过传感器重心，效果是比以前稍微好点，但那个问题不能根除，还是会向一边倒，目前打算加一下闭环看会不会好点！！结果要过几天才知道！

excellentlizhen · 发表于 2012-3-8 16:57:00

lwzhdu · 发表于 2012-3-8 17:04:16

缺少积分项~加速度闭环~或者角度积分项

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[方法技巧] 电磁车直立向前走会倒

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