【电磁组必入】关于车子直立的那点事儿

Oner · 发表于 2012-2-28 14:46:15

adinike1 发表于 2012-2-28 09:05
这应该还是滤波的问题，滤波有滞后，可能你感觉不出来，你的参数设置的有问题

同感。不过对于互补和卡尔曼滤波，都存在滞后的。有什么更好的办法解决。

00oo · 发表于 2012-2-28 14:49:36

luqi 发表于 2012-2-28 12:07
按照经验,是PD调得不好.卡尔曼滤波没问题的,不过我后来改用清华的方案了.

试过调PD。P小的时候，电机扭矩力小，抖动很弱。但是，P大点后，无论D如何增大。都会存在抖动。

00oo · 发表于 2012-2-28 14:52:06

Oner 发表于 2012-2-28 14:46
同感。不过对于互补和卡尔曼滤波，都存在滞后的。有什么更好的办法解决。

没用过互补。不清楚，卡尔曼在零度角附近小幅度振动时，貌似不存在滞后。大幅度振动就会出现滞后。

（看图）小幅度振动时几乎没相位滞后

qinlu123 · 发表于 2012-2-28 15:17:59

我也是这种情况，零点抖得厉害稍微前倾就摔到了。不过我的卡尔曼滤出的角度相当稳定简直就是一条直线

xinhuaH · 发表于 2012-2-28 17:29:01

luqi 发表于 2012-2-28 12:07
按照经验,是PD调得不好.卡尔曼滤波没问题的,不过我后来改用清华的方案了.

请问：清华的方案角度是怎么算出来的？谢谢啊……

441044696 · 发表于 2012-2-28 19:18:49

想问楼主，卡尔曼滤波的超调过大改调整那个参数呢？

王谦623 · 发表于 2012-2-28 20:51:03

我的车由慢速到快速都要停一下，不知道为啥？

一路青风 · 发表于 2012-2-29 13:46:12

不知道啊

anguobing · 发表于 2012-2-29 20:05:30

I积分的主要作用是啊

c_do0123 · 发表于 2012-3-3 10:12:03

请问下，清华是什么方案，求发一份 c_do0123@163.com 谢谢！

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