大家帮忙看一下互补波形吧，站不起来，对自己波形没信心了

yuzhaokun

我们采用的是官方教程里的互补滤波算法，也按照官方的调试方法调试了很久，但是效果不理想，特地发帖向大家请教一下。帮忙看看我们的波形。黄色是ENC03的角速度  红色是加速度计值  绿色是融合之后的值

前两张是采样时间6.7ms的  感觉还不错  过冲也处理得很好了  步伐也跟得上
第一张  平衡位置抖动的波形


第二张 采样时间6.7ms时  前翻后仰 大约一两秒来回一次的波形


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后来在论坛看到
whut_RY 说 采样频率要小于等于50HZ 0.02s
遂将采样频率调至30ms  波形如下




不知道那种好 车子的现象就是来回抖动剧烈 向一个方向加速倒下  
希望大家给提提建议  这样的波形可以了么  能进入下一步调车了么？

wo520

个人认为毛刺太大，肯定没滤好

ly_ab

你用的是那款加速度计？

Oner

已经符合直立条件了。

whut_RY

Oner 发表于 2012-3-2 20:59
已经符合直立条件了。

差不多le

yuzhaokun

whut_RY 发表于 2012-3-2 21:01
差不多le

谢谢了
你说差不多了？ 你指的6.7ms那个 还是30ms的？  现在用6.7ms那个调的  比例大了就都得特别厉害 然后抖着抖着就抽了 一下栽倒  小了 就没有劲 要加速倒  找不到合适的中间值啊 哭  

Oner

whut_RY 发表于 2012-3-2 21:01
差不多le

我说咱俩真是好有默契哈。

whut_RY

yuzhaokun 发表于 2012-3-2 21:08
谢谢了
你说差不多了？ 你指的6.7ms那个 还是30ms的？  现在用6.7ms那个调的  比例大了就都得特别厉害 然 ...

我之前有误解，事实上不用管陀螺仪的那个所谓的采样频率，我同学用操作系统小于1ms控制直立照样站的很稳的，我现在是5Ms一次控制。6.7ms也可以。太大了我也没试过

whut_RY

yuzhaokun 发表于 2012-3-2 21:08
谢谢了
你说差不多了？ 你指的6.7ms那个 还是30ms的？  现在用6.7ms那个调的  比例大了就都得特别厉害 然 ...

在优化一下吧看看我这个 ，这是我原来能站起来的，红色陀螺仪 黄色滤波后角度

wyhccbadboy

whut_RY 这波还行