我们才把元件买回来...一切刚开始。。

我是小菜鸟！

我们组刚组好，元件刚买到。。
我换了好几个马甲，论坛泡了一个月了。
看到大家从迷茫到现在很多都站起来了。。
而我们组却什么也不知道。。。
我是负责程序的。。。说真的，什么也不懂。
我们也没学长带，3个大二的纯爷们。
我们没车模（学校要等什么做出点成效才给）
论坛里，什么初始化，什么卡尔曼滤波，什么互补，我们都没有，也不知道。。。
但是我们有一颗努力的心。
板子正在焊，芯片128
在这里，希望大家能告诉我们，一切能共用的程序行么。。。
比如初始化，比如AD转化...很多很多。
希望大家把能共享的程序资源，都回复给我们好么。
在这里，我谢谢大家了。
我们有着一颗让学校发车模给我们的心。
（官方1.0,2.0已经详细阅读与做了笔记，官方程序，大家说下在哪就行，或者贴上也行）

再次谢谢了。大家都是电磁的。我知道我们晚了些。但是我们这次参加不了比赛，我们依旧想拿到车模，参加明年的比赛！
希望大家能帮助我们！
（能共享的贴出来或者发给我也行...270929102@qq.com）

turf456

单片机没啥难的。照着文档的寄存器一个个配置就行了。
这比用抄来的代码能学会更多的东西。

我是小菜鸟！

turf456 发表于 2012-3-13 00:28
单片机没啥难的。照着文档的寄存器一个个配置就行了。
这比用抄来的代码能学会更多的东西。

英文版的。 4J没过的孩子啊。。。
大姐，怎么办呢？

我是小菜鸟！

我已经逛论坛留下的这个。能用么？


//MCU：Mega16；晶振：8MHz；系统频率：50Hz；20ms；
//赵国霖：10.05.10；
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#include <math.h>

//#define checkbit(var,bit)     (var&(0x01<<(bit)))     /*定义查询位函数*/
//#define setbit(var,bit)     (var|=(0x01<<(bit)))     /*定义置位函数*/
//#define clrbit(var,bit)     (var&=(~(0x01<<(bit)))) /*定义清零位函数*/


//-------------------------------------------------------
//输出端口初始化
void PORT_initial()
{
        DDRA=0b00000000;
        PINA=0X00;
        DDRB=0b00000000;
        PINB=0X00;
        DDRC=0b00010111;
        PINC=0X00;
        DDRD=0b11110010;
        PIND=0X00;
}


//-------------------------------------------------------
//定时器1初始化
void T1_initial()                                       
{
        TCCR1A|=(1<<COM1A1)|(1<<WGM10)|(1<<COM1B1);                                //T1：8位快速PWM模式、匹配时清0，TOP时置位
        TCCR1B|=(1<<WGM12)|(1<<CS11);                        //PWM：8分频：8M/8/256=4KHz;
}


//-------------------------------------------------------
//定时器2初始化
void T2_initial()                        //T2：计数至OCR2时产生中断
{
        OCR2=0X4E;                        //T2：计数20ms(0X9C)10ms(0X4E)时产生中断;
        TIMSK|=(1<<OCIE2);
        TCCR2|=(1<<WGM21)|(1<<CS22)|(1<<CS21)|(1<<CS20);                        //CTC模式，1024分频
}


//-------------------------------------------------------
//外部中断初始化
void INT_initial()
{
        MCUCR|=(1<<ISC01)|(1<<ISC00)|(1<<ISC11)|(1<<ISC10);                        //INT0、INT1上升沿有效
        GICR|=(1<<INT0)|(1<<INT1);                        //外部中断使能
}


//-------------------------------------------------------
//串口初始化；
void USART_initial( unsigned int baud )
{       
        UBRRH = (unsigned char)(baud>>8);                //设置波特率；
        UBRRL = (unsigned char)baud;
        UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);                //接收器与发送器使能；
        UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ0)|(1<<UCSZ1);                //设置帧格式: 8 个数据位, 1 个停止位；
}


//-------------------------------------------------------
//串口发送数据；
void USART_output( unsigned char data )
{
        while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)));                //等待发送缓冲器为空；
        UDR = data;                //将数据放入缓冲器，发送数据；
}

//-------------------------------------------------------
//计算LH侧轮速：INT0中断；
//-------------------------------------------------------
int speed_real_LH;
//-------------------------------------------------------
#pragma interrupt_handler SPEEDLHINT_fun:2
void SPEEDLHINT_fun()
{
        if (0==(PIND&BIT(0)))
        {
                speed_real_LH+=1;
        }
        else
        {
                speed_real_LH-=1;
        }
}


//-------------------------------------------------------
//计算RH侧轮速，：INT1中断；
//同时将轮速信号统一成前进方向了；
//-------------------------------------------------------
int speed_real_RH;
//-------------------------------------------------------
#pragma interrupt_handler SPEEDRHINT_fun:3
void SPEEDRHINT_fun()
{
        if (0==(PIND&BIT(1)))
        {
                speed_real_RH-=1;
        }
        else
        {
                speed_real_RH+=1;
        }
}


//-------------------------------------------------------
//ADport采样：8位，采样基准电压Aref
//-------------------------------------------------------
//static int AD_data;
//-------------------------------------------------------
int ADport(unsigned char port)
{
        ADMUX=port|(1<<ADLAR);       
        ADCSR|=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);                        //采样频率为8分频；
        while(!(ADCSR&(BIT(ADIF))));
//        AD_data=ADCH;
//        AD_data-=128;
        return (ADCH-128);
}


/*
//-------------------------------------------------------
//Kalman滤波
//-------------------------------------------------------
extern float angle, angle_dot;

static const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.05;                        //注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
static float P[2][2] = {
                                                        { 1, 0 },
                                                        { 0, 1 }
                                                };
       
static float Pdot[4] ={0,0,0,0};

static const char C_0 = 1;

static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float q_m)                        //q_m:gyro_measure
{
        angle+=(q_m-q_bias) * dt;
       
        Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
        Pdot[1]=- P[1][1];
        Pdot[2]=- P[1][1];
        Pdot[3]=Q_gyro;
       
        P[0][0] += Pdot[0] * dt;
        P[0][1] += Pdot[1] * dt;
        P[1][0] += Pdot[2] * dt;
        P[1][1] += Pdot[3] * dt;
       
       
        angle_err = angle_m - angle;
       
       
        PCt_0 = C_0 * P[0][0];
        PCt_1 = C_0 * P[1][0];
       
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;
       
        K_0 = PCt_0 / E;
        K_1 = PCt_1 / E;
       
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * P[0][1];

        P[0][0] -= K_0 * t_0;
        P[0][1] -= K_0 * t_1;
        P[1][0] -= K_1 * t_0;
        P[1][1] -= K_1 * t_1;
       
       
        angle        += K_0 * angle_err;
        q_bias        += K_1 * angle_err;
        angle_dot = q_m-q_bias;
}
*/

//-------------------------------------------------------
//互补滤波
//************************       
extern float angle_cfed;
static float bias_cf,gyro_cf_temp;
static float dt=0.01;
//************************
void complement_filter(float angle_cf,float gyro_cf)
{
        bias_cf*=0.998;                        //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
        bias_cf+=gyro_cf*0.002;
        gyro_cf_temp=gyro_cf-bias_cf;
        angle_cfed=(angle_cfed+gyro_cf_temp*dt)*0.95+angle_cf*0.05;       
        //加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；
}
       




//-------------------------------------------------------
//AD采样；
//以角度表示；
//加速度计：1.2V=1g=90°；满量程：1.3V~3.7V；
//陀螺仪：0.5V~4.5V=-80°~+80°；满量程5V=200°=256=200°；
//-------------------------------------------------------
//extern int speed_need,turn_need;//,angle_cfed;
static float gyro,acceler;                //phi;
//unsigned char temp_data;
//-------------------------------------------------------
void AD_calculate()
{
        extern float angle;

        //GICR&=(~(1<<INT0) & ~(1<<INT1));                                                //采样期间屏蔽外部中断
       
        acceler=ADport(2);
        gyro=ADport(3);       
       
        acceler*=1.465;                        //以角度表示：90/（128*1.2/2.5）=1.46484375；
        gyro*=0.78125;                        //角速度系数：100/128=0.78125；       
       
        complement_filter(acceler,gyro);
}
       


//-------------------------------------------------------
//PWM输出
void PWM_output (int PWM_LH,int PWM_RH)
{
               
        if (PWM_LH<-255)
        {
                PWM_LH=255;
                PORTD|=BIT(6);
        }
        else if (PWM_LH<0)
        {
                PWM_LH=-PWM_LH;
                PORTD|=BIT(6);
        }
        else if (PWM_LH==0)
        {
                PWM_LH=1;
        }
        else if (PWM_LH<256)
        {
                PORTD&=~BIT(6);
        }
        else if (PWM_LH>255)
        {
                PWM_LH=255;
                PORTD&=~BIT(6);
        }
       
       
        if (PWM_RH<-255)
        {
                PWM_RH=255;
                PORTD|=BIT(7);
        }
        else if (PWM_RH<0)
        {
                PWM_RH=-PWM_RH;
                PORTD|=BIT(7);
        }
        else if (PWM_RH==0)
        {
                PWM_RH=1;
        }
        else if (PWM_RH<256)
        {
                PORTD&=~BIT(7);
        }
        else if (PWM_RH>255)
        {
                PWM_RH=255;
                PORTD&=~BIT(7);
        }
       
        OCR1AH=0;
        OCR1AL=PWM_LH;                        //OC1A输出；
       
        OCR1BH=0;
        OCR1BL=PWM_RH;                        //OC1B输出；
       
}




//-------------------------------------------------------
//计算PWM输出值
//车辆直径：76mm; 12*64pulse/rev; 1m=3216pulses;
//*************************************//       
//extern int speed_real_LH,speed_real_RH;

//const float Kx=0.054/3216;                                        //位移系数：1m=/3216;
//const float Kx_dot=2.95/64.32;                                //速度系数count*50Hz/(12*64pulse/rev))*0.238.75m/rev=50/3216;
//const float Kphi=9;                                                                        //角度比例调整;
//const float Kphi_dot=0.6;                                                        //角速度比例调整;

//static int spall,spdiff,speed_error,AVR_output;
//static int differr_0,differr_1,differr_2,differr_all;
static int speed_output_LH,speed_output_RH;
//*************************************//       
void PWM_calculate()       
{
       
        //spall=(speed_real_LH+speed_real_RH)*0.5;       
        //spdiff=speed_real_RH-speed_real_LH;
        //speed_error+=spall-speed_need;
        //AVR_output=Kx*speed_error+Kx_dot*spall+Kphi*angle+Kphi_dot*angle_dot;                //计算所需电压；
        //AVR_output*=36;                                                                                //PWM:256/7.2V=35.55;
        /*
        if (AVR_output>=0)
        {
                AVR_output+=4;
        }
        else
        {
                AVR_output-=4;
        }
               
        differr_2=differr_1;                                                        //左右轮速差PID控制；
        differr_1=differr_0;
        differr_0=turn_need-spdiff;
        differr_all += 1*(differr_0 - differr_1) + 0.2*differr_0 + 2*(differr_0 - 2*(differr_1) + differr_2);
        */
        //speed_output_LH = AVR_output;
        //speed_output_RH = AVR_output;
       
        speed_output_LH = 2*angle_cfed;
        speed_output_RH = -2*angle_cfed;
               
        PWM_output (speed_output_LH,speed_output_RH);       
}

//-------------------------------------------------------
//定时器2中断处理
//*************************************//
static unsigned char temp;
//extern int speed_real_LH,speed_real_RH;
//*************************************//
#pragma interrupt_handler T2INT_fun:4
void T2INT_fun()                                               
{
        AD_calculate();
       
        if(temp>=4)                        //10ms即中断；每秒计算PWM：100/4=25次；
        {
                PWM_calculate();
               
                USART_output(angle_cfed+128);
                USART_output(speed_real_LH+128);
                USART_output(speed_real_RH+128);       
                       
                speed_real_LH=0;
                speed_real_RH=0;
                               
                temp=0;
        }
       
        temp+=1;
       
}



//*************************************//
float angle, angle_dot;                                        //angle_cfed;
//*************************************//
int speed_need,turn_need;
//*************************************//

//*************************************//
void main()
{
        PORT_initial();
        T1_initial();
        T2_initial();
        INT_initial();
        USART_initial (18200);
       
        SEI();
               
        while(1)
        {
                ;
        }

turf456

这种长长的代码没人愿意帮你看的。

看文档又不是四级考试，下个翻译软件不就可以了。
这个东西看多了就算看见个别不认识的也能顺理成章的理解下去。

别看见那一千多页的文档就害怕。真正有用的信息很少。

我是小菜鸟！

turf456 发表于 2012-3-13 00:39
这种长长的代码没人愿意帮你看的。

看文档又不是四级考试，下个翻译软件不就可以了。

我有这个MC9S12XS256RMV1.pdf
英文版的。把这个看完么？
我有个学长让我去买本书看XS单片机...
我该怎么做呢？
谢谢斑竹了。

turf456

我是小菜鸟！ 发表于 2012-3-13 00:43
我有这个MC9S12XS256RMV1.pdf
英文版的。把这个看完么？
我有个学长让我去买本书看XS单片机...

没让你看完啊。这个不是有目录么，需要什么看哪部分。

我是小菜鸟！

turf456 发表于 2012-3-13 00:55
没让你看完啊。这个不是有目录么，需要什么看哪部分。

哦哦。知道了。谢谢了。
版主，晚安。

jack_channel

这跟四级没过没啥关系

linjk

买书也是翻译技术文档的，好好锻炼下吧