速度闭环！！

whut_RY

理论指导实际在直立车的制作中表现确实很惊艳！要打好理论基础啊！

zhu_xuekui

分析的很清晰啊啊 啊啊啊呵呵呵呵

wo520

吉他手 发表于 2012-3-16 21:34
速度控制的确是在车模直立完成之后需要考虑的问题了。到底速度反馈的PI值是和角度控制量相加还是相减，在参 ...

吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后推，给它一个向后的力，力不大，只是为了让它向后走，它就开始向后加速，然后倒下。又或者，它向前缓慢行走1到2米后，慢慢停下来，然后反向加速1米都不到就倒下了。不知道什么原因？？能说说有几种可能性吗？

吉他手

探讨工程设计中的故障原因需要通过实验来逐一验证和排查。
引起车模运动来源与车模角度和角速度。因此，你可以先排查一下是否角度计算环节存在着漂移和不对称型。比如陀螺仪和加速度计的零点校正不是特别好，一个偏大，一个偏小。总的效果在零点抵消，但是在车模倾斜和后倾的时候就会出现不一致。所以需要你将两个传感器的零点进行仔细匹配。
当车模的速度大到一定程度，加在电机上的电压就不再会引起电机的加速度的变化，这与电机静态时不太一样，故而使得车模在加速的状态下容易情况。

要想车模静止，还是需要增加上速度闭环。请参考调试指南和视频进行调整。

wo520

吉他手 发表于 2012-3-19 22:42
探讨工程设计中的故障原因需要通过实验来逐一验证和排查。
引起车模运动来源与车模角度和角速度。因此，你 ...

我今天也试过加速度闭环，我给了一个不大的速度可以让他缓慢向前走，而且不倒，但是这个速度给的稍微大一点，但是事实上也不大，它就会向前走一下，抖一下，走一下，抖一下，然后突然还是会向后倾，加速直到倒下！！！总的来说向后电机反应没那么好，有人跟我说是滤波没滤好，但是我的波形我看过了，并没有滞后，不知道吉他手还有没有其他指点？

吉他手

从你的描述中，猜不出会有什么原因。由于我没有遇到过类似的情况，所以不是特别确切会是什么原因。
我建议还是在速度闭环下，设置车模速度为0，调整车模的参数，检查相关的硬、软件的故障，首先使得车模能够在外部干扰下迅速恢复静止，没有震荡。达到很强的抗外部的干扰能力。先不要是的车模运行。

如果车模对于外部冲击的抗干扰能力还出现前后不一致的话，检查一下车模速度反馈的极性是否正常。相关采集信号是否对称等。
任何一个环节出现问题都会产生控制故障的。学会从现象推理，然后在通过实验验证。

wo520

吉他手 发表于 2012-3-19 23:15
从你的描述中，猜不出会有什么原因。由于我没有遇到过类似的情况，所以不是特别确切会是什么原因。
我建议 ...

谢谢！！我会尝试的！！

dlzhouyuan

wo520 发表于 2012-3-19 22:26
吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后 ...

可否请教下速度闭环呢？死活都没效果啊……

看淡

吉他手 发表于 2012-3-16 21:34
速度控制的确是在车模直立完成之后需要考虑的问题了。到底速度反馈的PI值是和角度控制量相加还是相减，在参 ...

我们速度闭环已经调了很久，各种参数都调过了，但是加了速度闭环后，中心抖动很厉害，导致不能提速，速度一快就出问题。后来我们又回去调直立，发现直立的时候中心还是有点抖的 ，这个抖请问会有由哪些问题引起的呢？我们已经调了很久还是没找出问题~~~求指导~！！！！

吉他手

看淡 发表于 2012-4-1 09:59
我们速度闭环已经调了很久，各种参数都调过了，但是加了速度闭环后，中心抖动很厉害，导致不能提速，速度 ...

导致抖动的一般来源于是角度计算中加速度传感器代入的车模加速度干扰信号引起的。
如果你采用参考设计方案中的算法，就需要将Tz参数调大到3秒左右。如果采用的卡尔曼滤波算法，则需要将其中的R参数与Q的比值再增加。

除此之外，降低角度控制中的D分量也可以减少车模的抖动。