速度闭环！！

a959845298 · 发表于 2012-4-9 19:08:54

看淡发表于 2012-3-16 19:37
在调速度闭环的时候，只加积分参数正负我们都调过了，但是效果还是不是很理想。现在我们很困惑的是，根据 ...

请问你们速度控制怎么样了呢》？加的参数过大我感觉很影响车子直立啊。。。加大了感觉站不住

木飞右 · 发表于 2012-4-9 21:11:15

吉他手发表于 2012-3-15 22:01
在调试指南16分33秒开始。

吉他老师，我的是来回转，但是一放在地上，它来回摆动会，就到了。这是为什么呢！！！？

吉他手 · 发表于 2012-4-9 21:14:58

木飞右发表于 2012-4-9 21:11
吉他老师，我的是来回转，但是一放在地上，它来回摆动会，就到了。这是为什么呢！！！？

猜想：要么是你的直立控制参数还未达到准确值。要么就是你的角度滤波时出现了延迟。如果是后者的话，请重新审视你的角度计算部分。。。。。。

旅行者的脚印 · 发表于 2012-5-16 13:25:29

aoxiang2 · 发表于 2012-5-17 18:57:33

wo520 发表于 2012-3-19 22:26
吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后 ...

你好！现在我就出现这样的情况。请问请问哪里出问题了？求解。。。。。

juliaレ葛 · 发表于 2012-5-19 11:10:25

wo520 发表于 2012-3-19 22:59
我今天也试过加速度闭环，我给了一个不大的速度可以让他缓慢向前走，而且不倒，但是这个速度给的稍微大一 ...

我们也是，调了很长时间了不知道是怎么回事

chenkun · 发表于 2012-5-20 10:31:02

wo520 发表于 2012-3-19 22:59
我今天也试过加速度闭环，我给了一个不大的速度可以让他缓慢向前走，而且不倒，但是这个速度给的稍微大一 ...

问一下大侠，你速度环加上积分参数之后中心平衡点一直往前移啊？反而立不住了

流浪花 · 发表于 2012-5-21 14:46:01

我调速度也很久了。我的小车也只能往前直立走，调零点之后还是差不多，角度计算波形有点滞后，但是加入速度控制之后有往前后转的现象了，但是我尝试按照官网调试指南里面先慢慢调i增大，可是发现i大到一定值就直接让电机打转不停，i再小一点就没有反应了，在bdm调试看到了速度控制输出的数据也是i大到一定即马上会升至35775多的数所以飞速转即使怎么往回倾也不能往回转了，i再小一点就没有反应了那么数据一直是0
，求吉他手指导下是什么原因啊？找了很久找不到原因是不是和“倒立摆，非最小相位，控制环解耦”有关，在2.0方案有点到这个但是还不是很明白这里面的秘密!吉他手和各路已经做出来的高手指导下吧。