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[分享] 我也来段视频~~~

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发表于 2012-3-17 17:20:25 | 只看该作者回帖奖励

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http://www.znczz.com/thread-96078-1-1.html 这是原帖。只有角速度的比例控制。之后怎么调还在考虑。是用清华的方案还是换自己的思路呢。。。。。

我是这样想的，如果只有角速度的控制便能够静止，那么匀速控制时，只要把一个一定的PWMDTY的值加在直立控制上面就可以了。当静止时此值为0。就像是在一个直流偏置上加一个小的交流信号，直流相当于匀速的速度值，小信号相当于直立角度的摆动。

就是加速减速时貌似稍稍困难。。。

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发表于 2012-3-17 21:48:05 | 只看该作者

你这太牛了吧！就一个P就搞定了！！！我加上D都会向一个方向缓慢走！！

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发表于 2012-3-17 22:03:25 | 只看该作者

只有一个P不可能达到这个效果吧。D相当于运动时的阻力，没有D是不可能保持这样静止的，楼主还加入了速度闭环吧

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发表于 2012-3-17 22:18:54 | 只看该作者

可以qq交流吗，244358867

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楼主| 发表于 2012-3-18 13:47:21 | 只看该作者

jxndlym 发表于 2012-3-17 22:03
只有一个P不可能达到这个效果吧。D相当于运动时的阻力，没有D是不可能保持这样静止的，楼主还加入了速度闭环 ...

没有D，没有速度闭环。我这里用的是电压源，后边甩了一根线，那根线可能对直立有些作用吧。。。。。

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楼主| 发表于 2012-3-18 13:48:50 | 只看该作者

wo520 发表于 2012-3-17 21:48
你这太牛了吧！就一个P就搞定了！！！我加上D都会向一个方向缓慢走！！

我是把它放好在一个角度才这样的。抗性还不够。会加上D的。

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发表于 2012-3-19 22:07:49 | 只看该作者

好玩！！

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发表于 2012-3-20 07:41:32 | 只看该作者

哎，我角度ＰＤ控制都没有你这么稳，NB

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发表于 2012-3-20 08:25:57 | 只看该作者

楼主，只有角度P控制就能立的这么好了，怎么做到的。。我的用了PD控制都会往一个方向加速直至倒下。这种情况怎么解决？？

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发表于 2012-3-21 11:38:44 | 只看该作者

问一下啊，你们现在可以跑了吗？？？

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