控速总结之静止判定标准

阿ken · 发表于 2012-4-22 21:45:12

luqi 发表于 2012-3-22 19:18
清华转弯的权重1:1也不是很好,你可以尝试2:0或者0:2,这样就解决转弯加速的问题,或者调整到合适的比例.静止 ...

请问权重指的是什么，如何理解？还有就是你说在直立控制部分的积分项很重要，重要是指它的范围吗？是不是能像官网说的那样1到4秒的可以？

c_do0123 · 发表于 2012-4-25 20:03:56

自由的飞发表于 2012-4-22 16:53
请问下：你们的小车可以直立了吗？稳定性和抗性怎么样？是完全调节P、D 这两个参数？

可以直立啦！抗性不太好，大角度的话就调不回来……可以一直直立，不倒，但是会来回走……

独恋一块铁 · 发表于 2012-4-25 23:36:11

luqi 发表于 2012-3-22 19:18
清华转弯的权重1:1也不是很好,你可以尝试2:0或者0:2,这样就解决转弯加速的问题,或者调整到合适的比例.静止 ...

大虾你好,请问你的是1:1还是2:0还是其他什么比例,根据你的经验哪个最好?

newhand1991 · 发表于 2012-4-26 08:43:39

顶A!!!!!

Plz_Plz_Me · 发表于 2012-4-26 09:18:04

turf456 发表于 2012-3-18 10:02

LZ说的视频是广告不信可以看看他所说的第一个视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ0ODkwMzcy.html

yyyyyy1224 · 发表于 2012-4-26 10:49:19

LZ说的很好能在百忙之中回答这么多问题！是好人啊！交流 331735881

前行者cross · 发表于 2012-5-15 20:23:39

luqi 发表于 2012-3-18 10:39
补充一下,静止过程中是有一点点齿轮卡动的声音,小小抖动的.我觉得是比较正常的现象,我的车现在还是这样.不过 ...

关于电机齿轮卡的声音，会不会是电机死区电压给大了？

tianfu · 发表于 2012-5-16 20:12:47

您好luqi, 您所说的“单纯靠静止直立的程序,我屏蔽了控速程序,就是说,单做静止就要做到这种程度,我是这么认为的”
意思是不是只做角度控制小车直立而没有加速度控制的时候就要达到比较好的稳定性和抗性啊？

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-5-18 17:40:16

ezhu 发表于 2012-4-6 10:46
陀螺仪和加速度的零偏每次测量都不一样，误差多大忍受，你所说的不变的界定范围是什么？

大神出现了

RusonLuo · 发表于 2012-5-18 19:13:17

楼主我在跳静立的时候退车老师会剧烈的抖几抖，还有不完全静止有小幅度的晃动，但是加速度之后跑起来还挺稳的，但是给定速度太大的时候旗袍都跑不了，是什么原因啊。还有刚开跑时会瞬间的加速。

		自动登录	找回密码
密码			注册

[分享] 控速总结之静止判定标准