关于卡尔曼滤波

sanhow · 发表于 2012-3-19 17:06:25

卡尔曼滤波是一种自适应的滤波器，虽然我懂的不多，但始终感觉目前论坛上比较流行的“卡尔曼”滤波与真实的卡尔曼滤波有一定的差距：卡尔曼滤波的几个参数P、Q、R的递归过程应该有新息的参与，即我历史上实测到的每一次值和历史上预测的所有值都会反应在P、Q、R三个参数以及其所计算出的卡尔曼增益K上，但目前论坛上比较流行的几个卡尔曼滤波是把P、Q、R、K和测量值和预测值x1、x2分离开的，即测量值和预测值的变化不能引起各个偏差及卡尔曼增益的变化。直接限定P、Q、R的作用是简化模型么？是否有没用这种卡尔曼滤波的？
不过我的想法也只是看过卡尔曼滤波相关资料后自己的想法，自己还没想出好的方法去编出卡尔曼滤波程序
大家有想法的希望能多多交流，分享一下你的滤波程序或者对卡尔曼滤波的看法

吉他手 · 发表于 2012-3-19 23:07:33

在卡尔曼滤波中，是假设状态噪声和观测噪声都是独立白噪声。因此与观测到的值和预测值都无关。R,Q,R参数与X1,x2是分离的。对于噪声方差的估计需要另外参数估计来完成进行。

对于车模角度这个一维参数估计来说，卡尔曼滤波，互补滤波以及参考设计方案的融合方法在本质上是一样的。只是他们三个是从不同的角度来描述这个角度融合的问题。从程序实现上，卡尔曼滤波繁琐，其他两种方式简单。如果对于这几种滤波方式不是熟悉的话，还是从简单的实验开始。不要使用自己不太清楚的算法。

sanhow · 发表于 2012-3-20 20:48:47

吉他手发表于 2012-3-19 23:07
在卡尔曼滤波中，是假设状态噪声和观测噪声都是独立白噪声。因此与观测到的值和预测值都无关。R,Q,R参数与X ...

嗯嗯，明白什么意思了

tacbo · 发表于 2012-3-30 18:43:50

可以共享个程序吗？

sanhow · 发表于 2012-3-30 20:07:11

tacbo 发表于 2012-3-30 18:43
可以共享个程序吗？

有简易的卡尔曼原理，程序也很简单

liucheng_34 · 发表于 2012-4-20 21:25:06

谢谢！

滑民航 · 发表于 2012-5-13 10:30:01

用你说的卡尔曼算法你们那个车站起来了吗

雨夜的星空 · 发表于 2012-5-13 14:03:14

muzishaoye · 发表于 2012-5-18 22:39:15

学习

zzxxx91 · 发表于 2013-1-11 21:34:52

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