车不倒但一直抖，各位大侠指点！！！

木飞右 · 发表于 2012-3-28 07:53:27

车就是抖啊！！！

pcj2011 · 发表于 2012-3-28 08:20:43

可以试着改下传感器的位置。。。
指教下，我对官方方案有点疑问，角度比例控制和微分控制的方向是相同的还是相反的？
例如当angle>0和angle_rate>0时，是p*angle+d*angle_rate还是p*angle-d*angle_rate呢，按照实际的物理模型，应该是p*angle-d*angle_rate这样啊，但是我两者都试了，改D值抖动消除不了。

吉他手 · 发表于 2012-3-28 09:05:45

pcj2011 发表于 2012-3-28 08:20
可以试着改下传感器的位置。。。
指教下，我对官方方案有点疑问，角度比例控制和微分控制的方向是相同的还 ...

车模直立控制中的角度，速度的比例因子都是正。所以输出值是这两个值的加权叠加。
根据物理模型也是相加的。
车模如果在控制下出现抖动，极有可能是在角度计算中，参数没有取得合理，使得角度输出值中叠加了大量的加速度传感器所带来的车模运动加速度信号。这部分反馈会带来车模的抖动。
解决方法：改善角度滤波中的参数，使得加速度传感器所占的比重减小。具体的操作，如果采用设计指南中的方案，就是将重力加速度补偿时间常数Tz增加，最好在3秒钟以上。这样可以有效抑制加速度传感器所到来的反馈。
如果你采用其他的角度计算方法，则参照执行即可。

多多注意控制反馈过程中的物理概念，如果还是一个新手建议对于参考设计方案中前面的介绍多琢磨一下。在解决问题的过程也是学习的过程。。。。。

SC电磁 · 发表于 2012-3-28 12:26:20

跪求解！

小小项007 · 发表于 2012-3-28 12:28:05

我的车也抖啊，之前不太抖的，我现在怀疑是硬件的问题呢

tongyonghua123 · 发表于 2012-3-28 13:09:27

。。。

木飞右 · 发表于 2012-4-4 17:57:34

各位兄弟姐妹，问题找到了，是驱动的问题。

慕名凤姐而来 · 发表于 2012-4-4 21:24:26

学习~

来电5566 · 发表于 2012-4-4 21:27:32

加大d调节的参数试试

chenyu2010550 · 发表于 2012-6-20 21:24:59

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