PID

龙游天下明

请问以下PID程序哪出错了，我找不出。
#include <hidef.h>
#include<  MATH.H>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
float Kp;             //PID 调节的比例常数
float Ti;             //PID 调节的积分常数
float T;              //采样周期
float Td;             //PID 调节的微分时间常数
float a1;
float a2;
float a3;
float ek=0;             //偏差 e[k]
float ek1=0;             //偏差 e[k-1]
float ek2=0;             //偏差 e[k-2]
float uk;             //u[k]
float uk1;             //对 uk 四舍五入求整
int adjust;           //最终输出的调整量
int t2=0;
float gabs(float t)
{
      if(t<0)
      {
      t=0-t;
      }
      return t;
}
  
int pid(int t1)  //增量式pid   
{           
     a1=Kp*(1+T/Ti+Td/T);
     a1=-Kp*(1+2*Td/T);
     a2=Kp*Td/T;
       // Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数 Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数
     ek=t1-t2;
     t2=t1;
                 
     if(gabs(ek)>=0&&gabs(ek)<=1) //误差的阀值左右水平传感器小于一定值不做 PID 调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡。ee 的值可自己设
     {
         adjust=0;
     }  
                  
     else  if(gabs(ek)>=2&&gabs(ek)<=5)
     {        
                                   
         Kp=0.4;         
         Ti=0.1;            
         T=0.2;              
         Td=1;                  
     }
     else
     {        
        Kp=0.8;         
        Ti=0.9;            
        T=0.5;              
        Td=0.1;
     }
     uk=a1*ek+a1*ek1+a2*ek2;
     ek2=ek1;
     ek1=ek;
     uk1=(int)uk;
     if(uk>0)
     {
        if(uk-uk1>=0.5)
        {
           uk1=uk1+1;
        }
      }
     else  if(uk<0)
     {
         if(uk1-uk>=0.5)
         {
            uk1=uk1-1;
         }
      }
      
     adjust=uk1;         
                                    
    return adjust;   
}

klain

提示什么错误？

klain

想请教一个问题，  如果采样周期是固定的，那例如直接调积分参数KI跟调积分时间TI  有什么区别吗？  是调整上方便？  

龙游天下明

klain 发表于 2012-3-28 20:38
提示什么错误？

提示错误如下（截图）：
在附件里。
                                                            

龙游天下明

klain 发表于 2012-3-28 21:04
想请教一个问题，  如果采样周期是固定的，那例如直接调积分参数KI跟调积分时间TI  有什么区别吗？  是调整 ...

我个人觉得没什么区别，但是KI和采样周期T也有关，调节TI应该更好点吧！

klain

龙游天下明 发表于 2012-3-29 21:29
我个人觉得没什么区别，但是KI和采样周期T也有关，调节TI应该更好点吧！

一般采样周期是固定的，光编码都是测上一周期电机的速度的~~  你们有变换周期采样么？  要是采样周期固定，直接调参数，不调时间，应该更直接一点~~对了，想问一下，你们怎么调节参数的？“微分系数 Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数 ”    可以给点意见么···

klain

你把float改成double试试~~  

龙游天下明

klain 发表于 2012-3-30 21:56
一般采样周期是固定的，光编码都是测上一周期电机的速度的~~  你们有变换周期采样么？  要是采样周期固定 ...

我们采样周期不变，不过调参我也不懂，这也是请教别人的，现在不在实验室了。

龙游天下明

klain 发表于 2012-3-30 22:06
你把float改成double试试~~

改成double型也是一样的结果，还是不行。

klain

龙游天下明 发表于 2012-3-30 22:22
改成double型也是一样的结果，还是不行。

那我建议把那些参数变量，还有误差变量之类的  放在一个结构体里面 ，~~这样引用起来也方便很多···看看会不会再有错误   ·我查了那个错误提示，大部分人说是没有浮点运算的配置设置····我也不是很懂