速度控制算法不解~！

吉他手 · 发表于 2012-4-2 18:11:41

zl6977 发表于 2012-4-2 18:00
参考方案中的陀螺仪电路，静止时的输出一直在变大或者变小，我用的5V供电。想听听您对这个问题的分析。

如果陀螺仪输出的确不稳定的话，建议：（1）减小放大电路的放大倍数；（2）对于得到的数据进行滤波；（3）适当减小角度补偿时间常数Tz。如果还是解决不了的话，是需要考虑你的传感器的稳定性了。

zl6977 · 发表于 2012-4-2 18:20:19

吉他手发表于 2012-4-2 18:11
如果陀螺仪输出的确不稳定的话，建议：（1）减小放大电路的放大倍数；（2）对于得到的数据进行滤波；（3） ...

我用的5v供电，中立点电压设到了2.xV，而陀螺仪本身的基准是1.33V左右，有没有可能是电流灌到ENC03里面，造成温度升高什么的。设的那个中立点电压是不是应该越接近Vref（1.33V）越好呢？
我用DATASHEET上的电路，放大也是10倍，就几乎不漂，可以排除芯片不稳吧。

我不是电类专业的，说的不对让您见笑了。

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-4-3 11:11:03

CAR_SPEED_SETfDelta应该就是CAR_SPEED_SETfDelta 不知道大家是怎么理解的

补充内容 (2012-4-5 09:37):
CAR_SPEED_SETfDelta应该就是CAR_SPEED_SET吧不知道大家是怎么理解的

林夕22 · 发表于 2012-4-21 20:28:30

大家都好厉害啊

dx1001 · 发表于 2012-4-27 11:17:51

充电了！

Goolloo · 发表于 2012-4-27 13:34:51

楼主试试把d变成负的？

madd · 发表于 2012-5-5 13:14:54

积分参数需不需要置0

madd · 发表于 2012-5-5 13:16:34

积分后的那个g_SpeedCrolIntegral需要置0吗？

644822830 · 发表于 2012-5-25 01:11:05

liucheng_34 · 发表于 2012-10-23 17:07:51

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