摇头舵机，别人技术报告上的一点迷惑。

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典型的pid算法 啊

zh453939165

增量式算法才是王道啊

狼群——先锋

恋May 发表于 2012-4-8 07:40
羡慕啊，唉，摸索ing

是啊，老师帮了很多忙。但程序还是自己写的。但是起步太晚了，以前从没接触过单片机，大三了，才开始学。

lcokenm

原来的基础应该是“此刻的PWM”，增量式中每个黑点有对应的步进值，所谓的“第二个”黑点对应的步进值加到“此刻的PWM”。

恋May

lcokenm 发表于 2012-4-12 20:00
原来的基础应该是“此刻的PWM”，增量式中每个黑点有对应的步进值，所谓的“第二个”黑点对应的步进值加到 ...

为什么是此刻PWM而不是中间的值呢，还有步进值我能理解是偏量么，偏移中心线的量。= =，

lcokenm

恋May 发表于 2012-4-13 08:17
为什么是此刻PWM而不是中间的值呢，还有步进值我能理解是偏量么，偏移中心线的量。= =，

对应点对应一个回复量，不是与中心位置的偏移量，比如说最外边的点照到了，要回复就要加比较大的量，靠里边的点就稍微回复量小点，但回复量不是偏移量。

恋May

lcokenm 发表于 2012-4-13 09:41
对应点对应一个回复量，不是与中心位置的偏移量，比如说最外边的点照到了，要回复就要加比较大的量，靠里 ...

回复量 不是 偏移量，那这个回复量是什么呢，怎么得出来的，稍微有一点点思路了，求指导。

lcokenm

恋May 发表于 2012-4-13 11:39
回复量 不是 偏移量，那这个回复量是什么呢，怎么得出来的，稍微有一点点思路了，求指导。

回复量只代表本位置需要增加的调控量的程度，可能本次加完之后传感器返回的值还是一样，就继续加这个值，直到传感器的值变化，一直到满意为止。

恋May

lcokenm 发表于 2012-4-13 12:51
回复量只代表本位置需要增加的调控量的程度，可能本次加完之后传感器返回的值还是一样，就继续加这个值， ...

增量式PID  得出来的是控制量的增量。怎么使用这个控制量的增量呢？循环？怎么循环呢。

恋May

lcokenm 发表于 2012-4-13 12:51
回复量只代表本位置需要增加的调控量的程度，可能本次加完之后传感器返回的值还是一样，就继续加这个值， ...

我明白了，拿上次控制量+控制增量。