快点站起来吧 啊啊啊

会会1314

我们的现在老是往一个方向跑 在中心位置还抖个不停  是怎么回事啊 求大神指点迷途啊 谢谢谢谢 调了好长时间了 快崩溃了

lixin815866

求大神指点，无问题一样，调解P小了 电机就反应不过来，P大一点就来回抖，中间位置抖得很厉害。老师帮帮忙吧

会会1314

lixin815866 发表于 2012-4-3 20:16
求大神指点，无问题一样，调解P小了 电机就反应不过来，P大一点就来回抖，中间位置抖得很厉害。老师帮帮忙吧 ...

我也迷茫啊 等大神吧

吉他手

lixin815866 发表于 2012-4-3 20:16
求大神指点，无问题一样，调解P小了 电机就反应不过来，P大一点就来回抖，中间位置抖得很厉害。老师帮帮忙吧 ...

如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使得车模控制出现震荡。这个是无法通过整定角度控制的ＰＤ参数消除的。
所以建议你：对于你的角度算法重新审视。无论你是用什么样的角度滤波算法，都需保证输出的角度和角速度平滑。没有噪声。传感器参数计算部分如果没有过关，急于往后调试就会越调越乱。
提示：如果你采用了设计指南中的滤波算法，其中的重力加速度的补偿时间常熟需要大于２秒。这样才能够有效抑制加速度计中的运动噪声。其他的滤波方法类似调整。。

心_如止水

你的P有多大？应该至少是电机满值的10%-30%，死区电压要小于电机满值的5%,如果这样还不行的话就应该是滤波的问题了

会会1314

心_如止水 发表于 2012-4-4 00:21
你的P有多大？应该至少是电机满值的10%-30%，死区电压要小于电机满值的5%,如果这样还不行的话就应该是滤波的 ...

谢谢 我现在又开始重新调试了  貌似陀螺仪还有过冲 信心都快没了

心_如止水

会会1314 发表于 2012-4-4 10:39
谢谢 我现在又开始重新调试了  貌似陀螺仪还有过冲 信心都快没了

等你看到车子站起来的时候就觉得什么都值了，过冲厉害的话可以从硬件去解决，去掉那个电容，祝成功

会会1314

谢谢 一起加油吧

代舜

吉他手 发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

请教高手：我现在用的是官网角度算法，滤波跟踪的是加速计信号，你一直强调角速度计的运动噪声，为什么没提到角速度信号的噪声，而且我发现我如果调节陀螺仪比例参数直到滤出较不错的波形，角速度信号出现的抖动会很剧烈。用这样的一个信号进行角度控制（PD控制），尝试了可以站立几十秒，但是时间一长或者碰一下就会前后大幅度摆动。为什么呢？望指教

蔡典鑫

换换机械结构，可能会有意外的收获